ROS多机及ssh教程

ROS多机及SSH教程

一句话概括，就是为了在真实实验时，借助SSH使得地面电脑能够操控机载电脑（运行存储于机载电脑中的launch文件），借助ROS多机使得地面电脑和机载电脑建立相互通信（地面电脑显示机载电脑发布的状态量话题，同时，机载电脑接收地面电脑发布的指令话题）。

其次，SSH和ROS多机并不需要绑定使用，如果仅需要远程控制机载电脑，只安装SSH即可。

最后，ROS多机可以帮助我们简易的实现无人机之间的通信（所有机载电脑连接同一路由器），达成一个地面站控制多个无人机的目的，也可以通过软件的编写模拟分布式通信网络。

一个路由器（如果是多无人机控制，建议使用较好的路由器，保证通信带宽）
一台地面电脑（，建议使用有线连接的方式连接路由器）
- ubuntu系统并安装Prometheus项目
- 通过'ifconfig'指令查询本机IP，假设为 192.168.1.1
- 通过'hostname'指令查询本机名字，假设为 ground_pc
五台无人机均配备机载电脑
- ubuntu系统并安装Prometheus项目
- 通过'ifconfig'指令查询本机IP，假设为 192.168.1.11,192.168.1.12,192.168.1.13,192.168.1.14,192.168.1.15
- 通过'hostname'指令查询本机名字，假设为 onboard_pc1,onboard_pc2,onboard_pc3,onboard_pc4,onboard_pc5

对上述地面电脑及机载电脑，进行如下操作：

// 安装chrony包，用于实现同步
sudo apt-get install chrony
// 安装SSH服务器
sudo apt-get install openssh-server
// 确定SSH已经启动
ps -e|grep ssh

此时就已经可以进行SSH远程操作了，在地面电脑上，

// 测试是否能ping通机载电脑，并查看延时
ping 192.168.1.1x
// 使用SSH远程登陆，用户名即登陆该电脑的账户名，不一定和hostname一致,
ssh 用户名@192.168.1.1x

然后根据提示输入登陆密码，登陆成功可以发现终端显示已变成远程连接电脑的名字

对上述地面电脑及机载电脑，进行如下操作：

// 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts

打开hosts文件后，可以发现文件开头已经有了两行，从第三行开始插入所有电脑的IP和hostname（中间用tab隔开，而不是空格），即

192.168.1.1 ground_pc
192.168.1.11 onboard_pc1
192.168.1.12 onboard_pc2
192.168.1.13 onboard_pc3
192.168.1.14 onboard_pc4
192.168.1.15 onboard_pc5

保存并退出，输入以下命令重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

ROS多机需要指定一台电脑作为主机，而其他电脑作为从机。设置成功之外，必须先在主机上运行roscore，从机方可运行ros节点，即所有的ROS均以来主机的ROS_MASTER。

一般，我们将地面电脑设置为主机，其余电脑设置为从机。

首先，在地面电脑端（主机）

sudo gedit .bashrc

在最后一行加上

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311

然后，在机载电脑端（从机）

sudo gedit .bashrc

在最后一行加上

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.1x
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311

配置到此结束。

TIPS：让机载电脑忘记所有wifi连接，只连接当前路由器，这样开机后其会自动连接当前路由器

在地面电脑端：

打开一个终端，使用SSH连接机载电脑，连接成功后输入

//注意,此launch文件中的端口参数需先配置正确
roslaunch prometheus_experiment control_onboard.launch

打开一个终端，输入

roslaunch prometheus_experiment control_ground.launch

此时，可以通过第三个终端查看无人机状态，并发送控制指令，成功！

感谢使用Prometheus自主无人机软件平台！