Promehteus仿真功能

Prometheus仿真功能

所有Gazebo仿真功能启动文件均位于prometheus_gazebo功能包中，但是所有核心模块（如控制、检测、规划等）代码均在各自功能包中。

PX4-Gazebo仿真说明

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Prometheus仿真功能启动脚本一览

备注：

• 未提及到的launch文件功能正在开发中，可能无法稳定运行
• 开发建议：阅读gazebo文件及其所指向的源文件（大部分代码都有注释）！
• 大部分参数在launch文件中可直接修改，部分参数需要修改对应的config文件

launch_basic文件夹（基本或通用的launch文件）

## 最基本的仿真启动文件，大部分功能均依赖此launch文件
## 必须成功运行，基本所有功能都会调用该文件
roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch	

launch_control文件夹（控制相关，如位置环控制）

## 使用px4_sender对飞机进行控制测试（建议熟练使用），上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch	

## 使用px4_pos_controller对飞机进行控制测试，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_pos_control.launch

## 航点追踪脚本，上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_waypoint_tracking.launch

launch_detection文件夹（目标检测相关，如自主降落等）

## 自主降落(静止目标)，上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_landing_static_target.launch
## 自主降落(移动目标)，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_landing_moving_target.launch
## 若要使小车移动，需在飞机起飞后运行以下指令
rosrun prometheus_gazebo move_landing_pad.py

## 数字识别，上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_number_detection.launch

## 颜色识别并依据颜色巡线，上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_color_line_following.launch

## 圆形识别与圆形穿越，上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_circle_crossing.launch

## KCF框选追踪，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_kcf_detection.launch

## Aruco码检测，上手难度：★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_aruco_detection.launch

## PX4云台相关仿真，上手难度：★★
## 与其他仿真不同，云台相关仿真使用typhoon_h480模型
## 云台基本控制测试
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_control.launch
## 云台速度控制测试（如果无法运行请到 https://mp.weixin.qq.com/s/S_kiOZV9NfJWZluiJlAsxg 进行升级)
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_control_vel.launch
## 云台示例程序1：刷锅
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_circle.launch
## 云台示例程序2：目标追踪（无视觉信息反馈，使用目标真值进行控制）
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_tracking_no_vision.launch
## 云台示例程序3：目标追踪（有视觉信息反馈，使用目标真值进行控制）
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_tracking.launch

launch_planning文件夹（规划相关）

## 局部规划-APF方法，上手难度：★★
## APF方法使用2d激光雷达
roslaunch prometheus_gazebo sitl_apf_2dlidar.launch
## APF方法使用rgbd相机（有些小问题，正在解决中）
roslaunch prometheus_gazebo sitl_apf_rgbd.launch

## 局部规划 - VFH方法(有bug，不推荐使用)，上手难度：★★
## VFH方法使用2d激光雷达
roslaunch prometheus_gazebo sitl_vfh_2dlidar.launch

## 全局规划 - Astar方法，上手难度：★★
## Astar方法使用3d激光雷达
roslaunch prometheus_gazebo sitl_astar_3dlidar.launch
## Astar方法使用2d激光雷达(建议，比较贴合实际)
roslaunch prometheus_gazebo sitl_astar_2dlidar.launch
## Astar方法使用rgbd相机（有些小问题，正在解决中）
roslaunch prometheus_gazebo sitl_astar_rgbd.launch

## 全局规划 - 混合Astar方法，上手难度：★★
## 混合Astar方法使用3d激光雷达
roslaunch prometheus_gazebo sitl_astar_3Dlidar.launch
## 混合Astar方法使用2d激光雷达(建议，比较贴合实际)
roslaunch prometheus_gazebo sitl_astar_hokuyo.launch

## 轨迹规划 - fastplanner - 待更新

launch_swarm文件夹（集群控制相关）

• 安装必备依赖项

sudo apt install xmlstarlet

## 多无人机编队飞行(可实现切换阵型,编队飞行等)，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_4uav.launch
roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_8uav.launch

## 编队+APF避障（测试中，可以运行）
roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_4uav_vel.launch

## 多无人机无人车混合编队飞行(需要安装turtlebot功能包)，上手难度：★★ 
## 注：该功能处于开发测试阶段,目前仅可以实现简单移动（无人车与无人机无信息交互）
roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_4uav_4ugv.launch

launch_ego_planner文件夹（测试阶段！）

cd Prometheus
## 编译
./compile_ego.sh
## 运行
./ego_test.sh

launch_slam文件夹

## cartographer slam(需要安装cartographer 功能包)，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_cartorgrapher_rplidar.launch

## octomap建图，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_octomap.launch

## rtabmap建图，上手难度：★★
roslaunch prometheus_gazebo sitl_rtabmap.launch

prometheus_gazebo功能包说明

目录	功能
gazebo_simulator/amov_models	特定模型文件
gazebo_simulator/models	通用模型文件
gazebo_simulator/worlds	地图文件
gazebo_simulator/cpp_nodes	辅助的cpp节点
gazebo_simulator/py_nodes	辅助的python节点
gazebo_simulator/launch_xxxx	各类启动文件
gazebo_simulator/config	仿真相关的配置文件