飞行实验教程

飞行实验教程

飞行实验依赖于Prometheus中的prometheus_experiment功能包，目前仅开源部分基本功能，进阶功能请购买Prometheus系列无人机获得配套硬件与说明文档。

几点说明：

• 基本来说，仿真和真实飞行采用同一套源码，
• 参数配置会因为实际实验环境有很大区别，请自行更改
• 飞行实验有风险，请谨记：安全第一！
  • 永远拿着遥控器，可以随时切换为手动模式
  • 有条件的话，请布置安全网
  • 实验不管成功与否，接触到飞机第一件事：断电！
  • 以上都是血的教训！
• 真实飞行前，请熟悉对应的仿真流程，并阅读对应源码
• 祝：飞行顺利！

准备工作

机架及动力系统

机架可选择采购阿木实验室推出的基本款飞机，包括JCV-450、JCV-600等。

购买链接。

机载电脑

X86系列

• DJI 妙算2c
• 研扬 PICO-WHU4（i3,i5,i7可选）
• ...

arm系列

• DJI 妙算2g
• Nidia NX
• Nidia TX2

室内飞行定位设备

外部定位设备

• UWB
• 动作捕捉系统

自主定位设备

• Intel T265 追踪相机（自带SLAM模块，推荐！）
• 激光雷达（需自行配置SLAM算法）

数传设备

• wifi数传

其他传感器

• 单目相机
• 单点激光雷达

其他

• 工具
• 标定板
• 降落板（配套自主降落代码使用）

组装调试

• 地面站传感器校准
• 地面站遥控器校准
• 参数设置
• 简单试飞
• 导航数据确认
• SSH连接与ROS多机教程

飞行启动文件说明

目前提供的功能有：

• 基本控制（有机载电脑）
• 基本控制（无机载电脑）
• 集群控制（无需机载电脑）

#####　基本控制（有机载电脑）

需要配置SSH连接及ROS多机

• 机载电脑端启动

    roslaunch prometheus_experiment px4_sender_onboard.launch	

• 本地电脑端启动

   roslaunch prometheus_experiment px4_sender_ground.launch	

类似于仿真，可通过终端控制无人机实现基本的移动。

基本控制（无机载电脑）

需配合wifi数传，并将其设置自动连接至路由器，同时本地电脑有线连接至该路由器

本实验需要wifi数传模块，购买链接：

• 本地电脑启动（注意修改IP地址）

     roslaunch prometheus_experiment px4_sender_only_ground.launch	

基本控制（无机载电脑，多个wifi数传）

需配合wifi数传，并将每个wifi数传设置自动连接至路由器（不同IP），同时本地电脑有线连接至该路由器

• 三机飞行，本地电脑启动（注意修改IP地址）

     roslaunch prometheus_experiment swarm_control_1_to_3.launch	

• 五机飞行，本地电脑启动（注意修改IP地址）

     roslaunch prometheus_experiment swarm_control_1_to_5.launch