Prometheus目标检测 输出目标检测结果ROS话题

目标检测模块教程-输出目标检测结果ROS话题

运行目标检测：

roslaunch prometheus_detection yolov5_nvidia_tensorrt.launch

默认输出话题：

/prometheus/object_detection/yolov5_tensorrt_det

单个目标输出话题格式（DetectionInfo.msg）：

## 是否检测到目标
bool detected
## 目标类别名称
string object_name
## 类别ID
int32 category
## 0表示相机坐标系, 1表示机体坐标系, 2表示惯性坐标系
int32 frame
## 目标位置[相机系下：右方x为正，下方y为正，前方z为正]
float32[3] position
## 目标姿态-欧拉角-(z,y,x)
float32[3] attitude
## 目标姿态-四元数-(qx,qy,qz,qw)
float32[4] attitude_q
## 视线角度[相机系下：右方x角度为正，下方y角度为正]
float32[2] sight_angle
## 偏航角误差
float32 yaw_error

多个目标输出话题格式（MultiDetectionInfo.msg）：

Header header
## 检测到的目标数量
int32 num_objs
## 每个目标的检测结果
DetectionInfo[] detection_infos