编队飞行

多机Gazebo仿真及编队飞行

本教程的目的：

• 了解多机Gazebo仿真
• 了解如何进行编队控制，并切换队形

编队控制程序

• 目前提供的控制方式有：　( 此处欢迎感兴趣的小伙伴贡献代码或分布式控制算法　)
  • 集中式控制，由formation_flight节点发布各无人机期望位置　
  • 分布式速度控制，即一阶积分器模型，每一台无人机只接受虚拟领机和相邻两台无人机的位置信息，参考文献：Multi-Vehicle consensus with a time-varying reference state
• 提供的示例为5架飞机，可扩展至更多架，但需要对代码进行一定的改动

swarm_controller.cpp（prometheus_control模块）

• 订阅集群控制指令，包括控制方式、虚拟领机的位置、阵型等
• 订阅本机及邻居位置信息
• 利用command_to_mavros类进行控制

formation_flight.cpp（prometheus_mission模块）

• 发布集群控制指令

Gazebo仿真流程

launch_swarm文件夹

• 多无人机编队飞行(可实现切换阵型,编队飞行等)

  roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_control_3uav.launch
  roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_control_5uav.launch

• 多无人机无人车混合编队飞行(开发测试阶段,功能不齐全)(需要安装turtlebot功能包)

  roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_4uav_4ugv.launch
  roslaunch prometheus_gazebo sitl_swarm_control_5uav.launch