Prometheus中用到的Mavlink消息

Mavlink消息的具体定义请查询：http://mavlink.io/en/messages/common.html

Promentheus接收的Mavlink消息

Prometheus项目需接收飞控的位置、速度、姿态、状态等信息，因此需从飞控接收相应的Mavlink消息（PX4代码中mavlink_main.cpp负责发送）。

此处仅列出必要的Mavlink消息：

• SYS_STATUS ( #1 )
• ATTITUDE ( #30 )
• LOCAL_POSITION_NED ( #32 )
• POSITION_TARGET_LOCAL_NED ( #85 )
• EXTENDED_SYS_STATE ( #245 )
• 其余可依据实际情况接收

Promentheus发送的Mavlink消息

Prometheus项目控制飞控必须向飞控发送相关解/上锁、设定模式、设定目标点等指令，因此需向飞控发送相应的Mavlink消息（PX4代码中mavlink_receiver.cpp负责接收）。

此处仅列出必要的Mavlink消息：

• MAVLink Commands (MAV_CMD) 指令类消息
• SET_ATTITUDE_TARGET ( #82 )
• SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED ( #84 )
• VISION_POSITION_ESTIMATE ( #102 )
• 其余可依据实际情况发送

与SITL/HIL相关的Mavlink消息

在进行SITL及HIL仿真时，飞控需要与仿真器（如Gazebo）进行Mavlink通信，相关的消息有

仿真器发送：

• HIL_SENSOR
• HIL_GPS
• HIL_RC_INPUTS_RAW
• HIL_STATE_QUETERNION
• 可能还有一些，视具体情况而定

飞控发送：

• HIL_ACTUATOR_CONTROLS