Prometheus目标检测 相机标定

目标检测模块教程-相机标定

相机标定操作如下（以使用USB相机为例）：

# 首先启动相机节点，如下命令启动相机ID=0
roslaunch prometheus_detection web_cam0.launch
# 然后利用ros自带的标定程序对相机进行标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/prometheus/camera/rgb/image_raw

• 其中：size为标点板尺寸，square为每个方格宽度（m），image:=相机话题
• 注意需要让标定板在不同距离、不同角度呈现在相机中，等所有指标都变为绿色后，点击标定
• 将得到的参数写入如下文件：

Prometheus/Modules/object_detection/shell/calib_webcam_640x480.yaml

附录

棋盘格标定板下载地址：Chessboard

标定板样张如下：