Prometheus目标检测算法 目标检测 点击跟踪

1 使用教程

Prometheus目标检测+点击跟踪使用教程如下图所示：

具体请参考相应链接：

• 确定图像话题输入
• 相机标定
• 训练检测模型
• 配置目标的实际长宽
• 输出目标检测结果ROS话题

2 编译与安装

注意，运行Yolov5-TensorRT需要安装CUDA、TensorRT，如果没有安装，请参考附录1

先看速度测试：

平台	Yolov5模型	输入分辨率	检测帧率
Nvidia GTX 1080Ti	yolov5s	608	65.2
Nvidia Jetson Xavier NX	yolov5s	608	27.1

测试视频-bilibili

1. 下载编译prometheus-yolov5-tensorrt子模块

首先安装2个依赖项：

# 安装Opencv
sudo apt-get install libopencv-dev
# 安装pycuda
pip3 install pycuda

在Prometheus目录下，输入：

cd <path-to-prometheus>
chmod +x ./Scripts/install_detection_yolov5tensorrt.sh
./Scripts/install_detection_yolov5tensorrt.sh

或者输入以下命令：

git clone https://gitee.com/jario-jin/prometheus-yolov5-tensorrt.git Modules/object_detection_yolov5tensorrt
cd Modules/object_detection_yolov5tensorrt
pip3 install -r requirements.txt

下载训练好的权重文件，以官方权重yolov5s.pt为例，用如下代码生成yolov5s.wts文件

cd <path-to-prometheus>/Modules/object_detection_yolov5tensorrt
python3 gen_wts.py

编译tensorrtx-yolov5：

cd <path-to-prometheus>/Modules/object_detection_yolov5tensorrt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo ./yolov5 -s # 生成yolov5s.engine文件

2. 运行yolov5-tensorrt

启动yolov5-tensorrt服务端（负责读取摄像头，检测目标）

cd <path-to-prometheus>
chmod +x ./Scripts/start_yolov5tensorrt_server.sh
./Scripts/start_yolov5tensorrt_server.sh

启动yolov5-tensorrt客户端（负责从服务端读取检测结果，并发布ros消息）

roslaunch prometheus_detection yolov5_nvidia_tensorrt.launch

注意：

• 点击鼠标左键开始跟踪目标，点击鼠标右键取消跟踪，恢复到检测模式

附录1

1. 安装CUDA

以CUDA10.0为例，进入CUDA下载官网https://developer.nvidia.com/cuda-10.0-download-archive，选择Linux→x86_64→Ubuntu→18.04→deb(local)下载.deb格式安装包，然后运行以下指令：

cd Downloads
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-0-local-10.0.130-410.48_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-0-local-10.0.130-410.48/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda

如果遇到依赖错误，可采用aptitude安装：

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install cuda

2. 安装TensorRT

以Tensorrt7.0.0为例，进入Tensorrt下载官网https://developer.nvidia.com/nvidia-tensorrt-7x-download，选择Tensorrt 7.0.0.11 for Ubuntu 1804 and CUDA 10.0 DEB local repo packages下载.deb格式安装包，然后运行以下指令：

sudo dpkg -i nv-tensorrt-repo-ubuntu1804-cuda10.0-trt7.0.0.11-ga-20191216_1-1_amd64.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install tensorrt