3D目标检测

3D目标检测

如何运行

运行仿真环境

roslaunch prometheus_gazebo sitl_3d_detection.launch

仿真环境效果如下

然后，运行双目图像存储程序

roslaunch prometheus_detection 3d_detection_saving_gazebo_samples.launch

按's'键保存双目图像，默认保存路径为Prometheus/Modules/object_detection/dataset/stereo_images。在第一版程序中，需要先从仿真环境或实际视频流中截取双目立体图像，然后在图像序列中进行3D目标检测。视频流实时3D检测会在下一版（未来版本）本开发中实现。