-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 41
New issue
Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.
By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.
Already on GitHub? Sign in to your account
[pr2eus/robot-interface.l] use follow joint trajectory action #237
Conversation
9eee2d2
to
bf12051
Compare
…tion for base trajectory action * [pr2eus/robot-interface.l] fix: wrong code
811a62b
to
fa32b11
Compare
rebased origin/master |
@@ -1556,7 +1555,7 @@ send-action [ send message to action server, it means robot will move ]" | |||
(send msg :points (list pt1 pt2))) | |||
)) | |||
(send goal :goal :trajectory msg) | |||
(when send-action and move-base-trajectory-action |
There was a problem hiding this comment.
Choose a reason for hiding this comment
The reason will be displayed to describe this comment to others. Learn more.
There was a problem hiding this comment.
Choose a reason for hiding this comment
The reason will be displayed to describe this comment to others. Learn more.
@k-okada Because of luck of test case on go-pos-unsafe
?
I think it is used only for sending action to pr2_base_trajectory_action
controller.
@snozawa, @YoheiKakiuchi , @mmurooka , please check if this change did not trouble your software. |
@snozawa @YoheiKakiuchi @mmurooka Well, did you check this? Any problem? |
It seems we do have problem on this change, @YuOhara, @oshiroy |
@k-okada OK. The previous question was just timed out... |
we do not have to revert, just to remind that even if no one respond in ◉ Kei Okada 2016-10-13 17:33 GMT+09:00 Furushchev [email protected]:
|
@furushchev , Sorry for late. What is the difference between |
@mmurooka No problem.
I think this pull request is not so much complicated. Please have a look at only |
Theoretically, If you don't care about making use of feedback and error code, we can migrate by only replacing msg type name in all codes, |
@furushchev , sorry, your PR difference was simple enough. 今までまったく見ていなかった部分で理解しきれていないですが, HRP2のactionlibのサーバは |
http://wiki.ros.org/pr2_controllers_msgs や http://answers.ros.org/question/67079/how-to-depend-on-pr2_controllers_msgs/?answer=67134#post-id-67134
ソースが長くて、よくは読んでいませんが、これはpr2_controller_msgsとcontrol_msgsが両方使われているように見えます。僕が上に挙げたPR2のaction serverの実装のようにpr2_controller_msgsのほうが単にcontrol_msgsのback compatibilityのために使われているのなら、変更はいらないし、そうでないならfollow_joint_trajectoryに変える必要があります。その場合pr2_controller_msgsを消せるので、依存関係はシンプルになりそうです。 |
PR2のcontrollerのサーバはpr2_controller_msgsとcontrol_msgsをどちらも受け取ることができるようになっているということで合ってる? |
はい。 2016年10月14日(金) 15:47 Masaki Murooka [email protected]:
|
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/237/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdL794 HRP2のcontrollerのサーバでは, |
@mmurooka なるほど、僕はfullbodyについて使っていないので、ユーザから特に返信がなく、単に変更を忘れたままmergeされたということになりますね。 |
control_msgs/FollowJointTrajectoryActionを使っているならrobot-interface.lを変えたほうがいいと思います。 1点だけ気になるのが、トピックの命名規則は普通は |
前提に 他のロボットで |
#237 (comment) の疑問を調べてみて, そうすると,たぶん
|
はい。説明不足ですみませんでした。fetchなどでもそうなっているはずです。 |
start-jsk/rtmros_common#970 の意図としては、 |
#237 (comment)
とういのはどういうことでしたでしょうか. |
follow_joint_trajectory_action (HrpsysSeqStateROSBridge) |
なるほど,どちらのPRが良いか判断していただいて, |
「どちらも "fullbody_controller/follow_joint_trajectory** |
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.cpp#L35-L36 |
@mmurooka ??すみません、僕が理解していないだけかもしれないですが、 |
すみません, |
たぶん#237 (comment) で言っていることは, |
名前は変えたいけど別議論ということで、 |
すいません、出遅れました。 |
はい,jsk_pr2eusとrtmros_commonのどちらもorigin/master最新で |
this change requires
jsk-ros-pkg/jsk_robot#623