update start-auto-balancer arguments

[eisoku9618]

fkanehiro/hrpsys-base#750 がマージされてから，こちらをマージしていただけると幸いです．

[k-okada]

マージされないとエラーになるようなテストをいれてもらえるといいんだけどね．rtm-ros-robot-interface.l はノーチェックなんだっけ？

◉ Kei Okada

On Tue, Aug 4, 2015 at 1:42 AM, Eisoku Kuroiwa [email protected]
wrote:

fkanehiro/hrpsys-base#750
fkanehiro/hrpsys-base#750

がマージされてから，こちらをマージしていただけると幸いです．

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#783
Commit Summary

• update start-auto-balancer arguments

File Changes

• M hrpsys_ros_bridge/euslisp/rtm-ros-robot-interface.l
  https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/783/files#diff-0 (5)

Patch Links:

• https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/783.patch
• https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/783.diff

—
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#783.

[eisoku9618]

以下のような感じで追加してみようとしましたが，stable RTCが使われている（？）せいか，abcのサービスを呼べませんでした．

よく見たら，hrpsys_ros_bridge_tutorialsでabcのテストはされていて，そちらはunstable RTCを使っていました．

実は

• hrpsys_ros_bridgeはstable RTC用
• hrpsys_ros_bridge_tutorialsはUnstable用

で，言ってしまえば unstableRTC用のプログラムもまざっているrtm-ros-robot-interface.l がhrpsys_ros_bridge以下にあるのがそもそもおかしいというのがあって，

rtm-ros-robot-interface.l はノーチェックなんだっけ？

というふうになっているという理解で合っていますでしょうか？

+    def test_auto_balancer(self):
+        rospy.wait_for_service('/SequencePlayerServiceROSBridge/setJointAngles')
+        set_joint_angles = rospy.ServiceProxy('/SequencePlayerServiceROSBridge/setJointAngles', OpenHRP_SequencePlayerService_setJointAngles)
+        wait_interpolation = rospy.ServiceProxy('/SequencePlayerServiceROSBridge/waitInterpolation', OpenHRP_SequencePlayerService_waitInterpolati
+        initial_pose = [-7.779e-005,  -0.378613,  -0.000209793,  0.832038,  -0.452564,  0.000244781,  0.31129,  -0.159481,  -0.115399,  -0.636277,
+        set_joint_angles(jvs = initial_pose, tm = 10.0)
+        wait_interpolation()
+        rospy.wait_for_service('/AutoBalancerServiceROSBridge/startAutoBalancer')
+        start_auto_balancer = rospy.ServiceProxy('/AutoBalancerServiceROSBridge/startAutoBalancer', OpenHRP_AutoBalancerService_startAutoBalancer)
+        go_pos = rospy.ServiceProxy('/AutoBalancerServiceROSBridge/goPos', OpenHRP_AutoBalancerService_goPos)
+        start_auto_balancer(limbs = ['rleg', 'lleg'])
+        rospy.logwarn("start AutoBalancer with legs")
+        go_pos(x = 0.1, y = 0.05, th = 20)
+        wait_foot_steps = rospy.ServiceProxy('/AutoBalancerServiceROSBridge/waitFootSteps', OpenHRP_AutoBalancerService_waitFootSteps)
+        wait_foot_steps()
+        rospy.logwarn("goPos 0.1 0.05 20")
+        self.assertTrue(True,"ok")

[snozawa]

こちら遅くなりました。

現状、テストとして使えるコードは、hrpsys_ros_bridge_tutorials/test/hrpsys-samples/以下にありますが、
travis上でテストされてないので、Euslispに関しては実質テストなしの状態になってます。

@eisoku9618さん指摘のとおり、euslispのコードがhrpsys_ros_bridgeとhrpsys_ros_bridge_tutorialsで分かれてるのが問題でした。
現状hrpsys_ros_bridge_tutorialsはrtmros_commonをUSE_DEBでチェックしてるだけなので、
rtmros_commonのaptの反映にtutorialsのテストコードを一致させるタイミングが難しくなります。

• rtm-ros-robot-interface.lをhrpsys_ros_bridge_tutorialsに移すか、
• hrpsys_ros_bridge_tutorials/のテストをrtmros_commonに移して、rtmros_commonは本来Euslisp非依存だけどtravisの一個のテストだけはapt-getでeuslispをインストールして、euslispのチェックまで行う

などがありますが、どうするのがよさそうでしょうか。

[k-okada]

rtm-ros-robot-interface.lをhrpsys_ros_bridge_tutorialsに移すか、
hrpsys_ros_bridge_tutorials/のテストをrtmros_commonに移して、rtmros_commonは本来Euslisp非依存だけどtravisの一個のテストだけはapt-getでeuslispをインストールして、euslispのチェックまで行う

どちらでもいいと思いますが，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/master/.travis.yml#L23
でros-idnigo-roseusとかけばバイナリがコンパイルされて，
CMakeLists.txtに
find_package(roseus QUIET)
if(roseus_FOUND)
add_rostest(launch/hoge.launch)
endif()
したらいいかと思います．
また，今のhrpsys_ros_bridge/launch/samplerobot.launchはunstablertcサポートになっていないので，
オプションで切り替えられる必要があるかな．ただ，

現状hrpsys_ros_bridge_tutorialsはrtmros_commonをUSE_DEBでチェックしてるだけなので、
rtmros_commonのaptの反映にtutorialsのテストコードを一致させるタイミングが難しくなります。

は，こまめにrtmros_commonのバージョンを上げていったらいいと思います．
授業の大半がコンパイルチャレンジになっていたりするのはやっぱ何か間違えているし，
コンパイルしたらそれなりに満足感を得られてしまうのでそのうちコンパイル出来ましたという
論文を書きたいんですけど，という人がでてきないか心配しています．

タイミングいいところで教えてくれるか，
以下のようのなPRの時に，これでひとまとまりのなにか機能が完結したのか
なにかやり途中なのか教えてもらえればと思います．
fkanehiro/hrpsys-base#759 (comment)
fkanehiro/hrpsys-base#763 (comment)

[snozawa]

ありがとうございます（遅くなりました）。
hrpsys_ros_bridgeにhrpsys_ros_bridge_tutorialsからテストをもってくる方向で進めます。

[snozawa]

travis.shで

• catkin run_tests
• *.testを探してきてrostestを実行する

の２種類がありますが、これはどういうふうに使い分けられてますでしょうか？
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_travis/blob/master/travis.sh#L163

[snozawa]

catkin run_tests
*.testを探してきてrostestを実行する
の２種類がありますが、これはどういうふうに使い分けられてますでしょうか？

• 前者のcmakeの中にadd_rostestをかいてあるものはソースがあってcatkin xxしているときに呼ばれるテスト
• 後者の*.testはcatkin installした先でのテスト

になっていますでしょうか。

[k-okada]

はい．そうです．
caktin install しちゃうと，テストプログラムを実行する方法がなくて，でも，なにかインストール忘れとかが見つからないので，こうしています．

◉ Kei Okada

2015-08-25 14:30 GMT+09:00 Shunichi Nozawa [email protected]:

catkin run_tests
*.testを探してきてrostestを実行する
の２種類がありますが、これはどういうふうに使い分けられてますでしょうか？

• 前者のcmakeの中にadd_rostestをかいてあるものはソースがあってcatkin xxしているときに呼ばれるテスト
• 後者の*.testはcatkin installした先でのテスト

になっていますでしょうか。

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#783 (comment)
.

[snozawa]

なるほどありがとうございます！
わかりました。