hrpsys_ros_bridgeを立ち上げるとCPUパワーが１００％になる #408

k-okada · 2014-04-10T09:53:29Z

重いプロセスがあるので，それを見つけて対応する．

eisoku9618 · 2014-04-15T03:19:11Z

hrpsys_ros_bridge.launchでhrpsys-ros-bridgeが2000Hzで回るように書かれていて，
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/launch/hrpsys_ros_bridge.launch#L29

僕の環境では2000Hzでは回らず，1500Hz付近で回るのですが，
このときload average が9とかになります(Core i7 4771を使っています)．

[ INFO] [1397531785.135776555, 135.974999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 1422[Hz]

ここを200Hzに変えると，load average が5とかになって少し落ちつくのですが，
こういうレベルの話でしょうか？

[ INFO] [1397531668.202131751, 108.364999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 198[Hz]

garaemon · 2014-04-15T03:38:04Z

2000Hzということは、0.5msec周期?
すごく速いですね

k-okada · 2014-04-15T03:49:50Z

[ INFO] [1397531785.135776555, 135.974999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 1422[Hz]

あれ？これおかしいな．hrpsysの周期があって，HrpsysSeqStateROSBridgeはそれに同期する（read-blockで）形にしたつもりなんだけど，そもそもこれは何で確認している？実機？シミュレータ？どのロボット？

eisoku9618 · 2014-04-15T04:00:13Z

サンプルロボットとかHRP2とかのhrpsys simulatorです．

サンプルロボットで言うと，
SampleRobot.xmlのtimeStepは200Hzで，
hrpsys.launchのhrpsys_periodic_rateは100万Hzで，
hrpsys_ros_bridge.launchのexec_cxt.periodic.rateは2000Hzでした．

100万Hzになっている経緯は以下にありました．
fkanehiro/hrpsys-base#14

k-okada · 2014-04-15T04:12:45Z

SampleRobot.xmlのtimeStepは200Hz

だと，hrpsysからHrpsysSeqStateROSBridgeに送られるデータは200Hzだから，

hrpsys_ros_bridge.launchのexec_cxt.periodic.rateは2000Hzでした．

でも，

[ INFO] [1397531785.135776555, 135.974999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 1422[Hz]

は200Hzと表示されるはずだけど．

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/HrpsysSeqStateROSBridge.cpp#L317

で，データがくるときだけcountがなされるようになっているはずなんだが．．．

YoheiKakiuchi · 2014-04-15T05:14:48Z

実機とシミュレーションで挙動が違ったりしませんか？
実機ではperiodic rateを大きな値にしてもrtcdのループ周期以上に回っていない気がします。

k-okada · 2014-04-15T05:40:16Z

シミュレーションでも同じだと思っているんだけど、違うのかな？

k-okada · 2014-04-15T05:52:27Z

http://wiki.ros.org/rtmros_hironx?distro=hydro#Install_via_debian_binary_.28RECOMMENDED.29
を使って試すと以下のようになります．なにかセッティングが違うんだろうか．

[ INFO] [1397541007.086837791, 6.299999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0]
@onExecutece 0 is working at 209[Hz]
[ INFO] [1397541008.088774841, 7.304999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0]
@onExecutece 0 is working at 201[Hz]

2014-04-15 14:14 GMT+09:00 Yohei Kakiuchi [email protected]:

実機とシミュレーションで挙動が違ったりしませんか？
実機ではperiodic rateを大きな値にしてもrtcdのループ周期以上に回っていない気がします。

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//issues/408#issuecomment-40446495
.

k-okada · 2014-04-15T05:53:15Z

$ roslaunch --args HrpsysSeqStateROSBridge hironx_ros_bridge
hironx_ros_bridge_simulation.launch
LANG=C ORBgiopMaxMsgSize=2147483648
/opt/ros/hydro/lib/hrpsys_ros_bridge/HrpsysSeqStateROSBridge -o
corba.nameservers:localhost:15005 -o naming.formats:%n.rtc -o
exec_cxt.periodic.type:PeriodicExecutionContext -o
exec_cxt.periodic.rate:2000 -o logger.file_name:/tmp/rtc%p.log -o
model:/opt/ros/hydro/share/hironx_ros_bridge/models/kawada-hironx.dae
__name:=HrpsysSeqStateROSBridge

という設定で動かしていそうだ．

2014-04-15 14:52 GMT+09:00 Kei Okada [email protected]:

http://wiki.ros.org/rtmros_hironx?distro=hydro#Install_via_debian_binary_.28RECOMMENDED.29
を使って試すと以下のようになります．なにかセッティングが違うんだろうか．
[ INFO] [1397541007.086837791, 6.299999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0]
@onExecutece 0 is working at 209[Hz]
[ INFO] [1397541008.088774841, 7.304999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0]
@onExecutece 0 is working at 201[Hz]
2014-04-15 14:14 GMT+09:00 Yohei Kakiuchi [email protected]:

実機とシミュレーションで挙動が違ったりしませんか？

実機ではperiodic rateを大きな値にしてもrtcdのループ周期以上に回っていない気がします。

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//issues/408#issuecomment-40446495
.

mmurooka · 2014-04-15T06:08:46Z

HRP2実機はros_bridgeが200Hzで回っていました。

eisoku9618 · 2014-04-15T06:36:48Z

実機とシミュレーションで挙動が違ったりしませんか？
実機ではperiodic rateを大きな値にしてもrtcdのループ周期以上に回っていない気がします。

STAROではhrpsys_periodic_rateを500にしていて，実際にHrpsysSeqStateROSBridgeは500で回っています．

YoheiKakiuchi · 2014-04-15T06:40:31Z

STAROではhrpsys_periodic_rateを500にしていて，実際にHrpsysSeqStateROSBridgeは500で回っています．

たとえば、それでhrpsys_periodic_rateを1000にしても、HrpsysSeqStateROSBridgeは500で回るのが期待されている動作だと思います。

eisoku9618 · 2014-04-15T07:25:55Z

STAROではhrpsys_periodic_rateを500にしていて，実際にHrpsysSeqStateROSBridgeは500で回っています．

たとえば、それでhrpsys_periodic_rateを1000にしても、HrpsysSeqStateROSBridgeは500で回るのが期待されている動作だと思います。

実機にてhrpsys_preiodic_rateを1000にしたところ，HrpsysSeqStateROSBridgeは500で回りました．

eisoku9618 · 2014-04-15T08:59:46Z

SampleRobotのシミュレータでは特に何もいじらなければHrpsysSeqStateROSBridgeが2000Hzで回ろうと頑張っていた（2000Hzはでないので，例えば @s-noda の環境では500Hzくらい，僕の環境では1500Hzくらいで回る）
STARO実機にて特に何もいじらなければHrpsysSeqStateROSBridgeが500Hzで回っていた
STARO実機にてhrpsys_periodic_rate を1000にしてもHrpsysSeqStateROSBridgeは依然として500Hzで回った
STARO実機にてhrpsys_ros_bridge.launchのexec_cxt.periodic.rateを200にしたらHrpsysSeqStateROSBridgeが200Hzで回るようになった

ということから，

hrpsys.launch の hrpsys_preiodic_rate は参照されていない値
hrpsys_ros_bridge.launch の exec_cxt.periodic.rate は HrpsysSeqStateROSBridge の上限となる
STARO実機では何かしらの設定（★）で500Hzで回るようになっている
シミュレータでは★に対応するものがないから，2000Hzで回ろうとしてしまい，CPUパワーが100%になってしまう
hrpsys_ros_bridge.launch の exec_cxt.periodic.rate を変更するようなパッチ decrease periodic rate from 2000 to 200 #421 ではダメ

ということでしょうか．

k-okada · 2014-04-15T09:21:19Z

http://wiki.ros.org/rtmros_hironx?distro=hydro#Install_via_debian_binary_.28RECOMMENDED.29

のNextage シミュレータでは特に何もいじらなければ２００Hzなので，確認してみて下さい．

SampleRobotのシミュレータ

というのはどうやって起動したか，教えて下さい．

YoheiKakiuchi · 2014-04-15T09:25:36Z

ちょっと違うと思います。

hrpsys.launch の hrpsys_preiodic_rate は参照されていて、rtcdはこの値でまわっている。
（これはHrpsysSeqStateROSBridgeはrtcdより速く回ることはないプログラムのつもり等から）

hrpsys_ros_bridge.launch の exec_cxt.periodic.rate は HrpsysSeqStateROSBridge の上限となる

これは正解だと思います。

STARO実機では何かしらの設定（★）で500Hzで回るようになっている

この何らかの設定がhrpsys_preiodic_rateのはずです。
STARO.RobotHardware.confに以下のperiodic_rateが設定されており、confにこの記述があると、こちらが優先されるんだろうか？どちらの優先度が高いか調べてくれるとありがたいです。

STARO.RobotHardware.conf 
exec_cxt.periodic.type: hrpExecutionContext
exec_cxt.periodic.rate: 500

eisoku9618 · 2014-04-15T09:34:29Z

SampleRobotのシミュレータ

というのはどうやって起動したか，教えて下さい．

rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials samplerobot.launch

です．

eisoku9618 · 2014-04-15T09:56:29Z

STARO.RobotHardware.confに以下のperiodic_rateが設定されており、confにこの記述があると、こちらが優先されるんだろうか？

STARO.RobotHardware.confのperiodic_rateが参照されていました．

もっと言うと，

rtmlaunch staro_ros_bridge robot.launch

でhrpsys も hrpsys-ros-bridgeも上がるようになっているのですが，

抜粋すると以下のようになっていて，
STARO.RobotHardware.confに書かれているhrpsys_periodic_rateが有効になっていました．

  <include file="$(find hrpsys_tools)/launch/hrpsys.launch" >
    <arg name="hrpsys_periodic_rate" default="500"/>
    <arg name="RobotHardware_conf" default='$(find jsk_hrpsys_ros_bridge)/models/STARO.RobotHardware.conf'/>
  </include>

<arg name="hrpsys_periodic_rate" default="500"/>を変えても何も変わらなくて，引っかかっていました．すみません．

YoheiKakiuchi · 2014-04-15T10:07:43Z

hironx_startup.launchには以下のrealtimeの設定があって、simulationではtrueになっています。
samplerobot_startup.launchはrealtimeの設定をhrpsys.launchに渡していません。渡すと200Hzでまわりました。

  <include file="$(find hrpsys_tools)/launch/hrpsys.launch">
    <arg name="REALTIME" default="$(arg REALTIME)" />

eisoku9618 · 2014-04-15T11:39:31Z

  <include file="$(find hrpsys_tools)/launch/hrpsys.launch">
    <arg name="REALTIME" default="$(arg REALTIME)" />

で200Hzで動きました．

ありがとうございます．

(send *ri* :go-velocity 0 0 0)

をしたときのhtopが以下になりますが，良さそうです．

ノートPCでもCPUが重くならないか試してみます．

k-okada · 2014-04-15T12:37:55Z

sanmplerobotのサンプルはhrpsys_ros_bridge_tutorialsではなく，hrpsys_ros_bridge/launch/samplerobot.launchに
移行できているので，時間があれば申しわないけど，こちらでどうなっているか確認してみて下さい．
で，いずれにせよ，これがチャント動くようにして，hrpsys_ros_bridge_tutorialsはこれをincludeするだけ，というふうにしましょう．

ちなみに，hrp4cもhttps://github.com/start-jsk/hrpsys/issues/66に手順でhrpsysまでは上がります．

On Tue, Apr 15, 2014 at 8:39 PM, Eisoku Kuroiwa [email protected]:

で動きました．

(send ri :go-velocity 0 0 0)

をしたときのhtopが以下になりますが，良さそうです．

ノートPCでもCPUが重くならないか試してみます．

[image: image]https://cloud.githubusercontent.com/assets/4509039/2706456/807d08a0-c491-11e3-93e4-97c0567a3f70.png

—
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.

YoheiKakiuchi · 2014-04-15T12:48:10Z

両方維持する必要はないので、hrpsys_ros_bridgeにあるモデルはtutorialsから抜くというのでどうでしょうか。

k-okada · 2014-04-15T12:58:56Z

チュートリアルだからできるもの一覧が見えたほうがいいのでは．

On Tue, Apr 15, 2014 at 9:48 PM, Yohei Kakiuchi [email protected]:

両方維持する必要はないので、hrpsys_ros_bridgeにあるモデルはtutorialsから抜くというのでどうでしょうか。

—
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.

YoheiKakiuchi · 2014-04-15T13:00:55Z

モデルファイルの自動変換されるものも必要ですか？

k-okada · 2014-04-15T13:03:39Z

roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/launch いって面白そうなファイルを立ち上げたら，なにか動くよ

roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/launch いって面白そうなファイルを立ち上げたら，なにか動くよ
ただ，実はここにないロボットもhrpsys_ros_bridge/launchにあるよ，奥深いでしょ

の違いでしょうか．

eisoku9618 · 2014-04-15T13:04:49Z

ノートPCでもCPUが重くならないか試してみます．

一応やってみたので貼っておきます．

REALTIMEをtrueにする前

REALTIMEをtrueにした後

load average が4を超えてしまっていますが，一応CPU使用率は結構下がりました．

snozawa · 2014-04-15T13:52:20Z

すいません、
start-jsk/rtmros_tutorials#36
にCommentするほうが良かったです。
ここのissuesでの上記はムシしてください。

k-okada · 2014-04-15T13:57:38Z

Xボタンを押すとコメントを消せます．

eisoku9618 · 2014-04-15T17:50:47Z

sanmplerobotのサンプルはhrpsys_ros_bridge_tutorialsではなく，hrpsys_ros_bridge/launch/samplerobot.launchに
移行できているので，時間があれば申しわないけど，こちらでどうなっているか確認してみて下さい．

hrpsys_ros_bridge/launch/samplerobot.launchでは

<arg name="REALTIME" default="false" />

になっていたため，HrpsysSeqStateROSBridgeが1500Hzくらい出て，CPUが100%になります．

ここを

<arg name="REALTIME" default="true" />

にすると，HrpsysSeqStateROSBridgeが200Hzで安定し，良い感じになりました．

k-okada · 2014-04-15T19:03:43Z

なるほど。このファイルは自動生成だからそこから直す必要があるかな。@snozawaに仕組みを聞いPRを作ってくれると嬉しいです。

k-okada · 2014-04-15T23:26:11Z

#426
でデフォルトで

<arg name="REALTIME" default="true" />

になるようにしたつもりです．

k-okada · 2014-04-16T01:19:10Z

@eisoku9618 #426 でよいか確認して下さい．

eisoku9618 · 2014-04-16T05:12:20Z

<arg name="REALTIME" default="true" />になり，hrpsys-simulatorは200Hzで回ってくれました．

ただ， start-jsk/rtmros_tutorials#36 (comment) のように，euslispのサンプルはhrpsys_ros_bridge_tutorialsの方にしかありませんが，
hrpsys_ros_bridge_tutorialsの方のsmaplerobot.launchを立ち上げた場合は問題なく歩くのに対し，
hrpsys_ros_bridgeの方のsmaplerobot.launchを上げた場合には

roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp
roseus samplerobot-interface.l "(samplerobot-init)" "(send *ri* :start-auto-balancer)"

するとエラーが出てしまいます．

[INFO] [WallTime: 1397624579.549473] [91.090000] check 0 collision status, 0.000000 Hz
[ INFO] [1397624580.305292720, 91.894999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 196[Hz]
[ INFO] [1397624580.810446918, 92.349999999]: AutoBalancerServiceROSBridge::startABC()
[AutoBalancer] start auto balancer mode
abc limb [:rleg]
abc limb [:lleg]
[rtmlaunch] [ERROR] Could not Connect ( /localhost:15005/StabilizerServiceROSBridge.rtc:StabilizerService , /localhost:15005/st.rtc:StabilizerService ):  CORBA.COMM_FAILURE(omniORB.COMM_FAILURE_UnMarshalResults, CORBA.COMPLETED_YES) 
[ERROR] [1397624580.919426753, 92.354999999]: AutoBalancerServiceROSBridge::startABC : Caught system exception COMM_FAILURE -- unable to contact the object.
[hrpsys-3] process has died [pid 30934, exit code -11, cmd /home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/devel/lib/hrpsys/hrpsys-simulator /home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.xml -o manager.is_master:YES -o corba.nameservers:localhost:15005 -o naming.formats:%n.rtc -o logger.file_name:/tmp/rtc%p.log -endless -realtime -o exec_cxt.periodic.rate:1000000 -o manager.shutdown_onrtcs:NO -o manager.modules.load_path:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib -o manager.modules.preload:HGcontroller.so -o manager.components.precreate:HGcontroller -o exec_cxt.periodic.type:SynchExtTriggerEC -o example.SequencePlayer.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.ForwardKinematics.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.ImpedanceController.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.AutoBalancer.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.StateHolder.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.TorqueFilter.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.TorqueController.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.VirtualForceSensor.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.AbsoluteForceSensor.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.KalmanFilter.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.Stabilizer.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.CollisionDetector.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.SoftErrorLimiter.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.RobotHardware.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf __name:=hrpsys __log:=/home/eisoku/.ros/log/2a028a70-c524-11e3-a82d-081196cda840/hrpsys-3.log].
log file: /home/eisoku/.ros/log/2a028a70-c524-11e3-a82d-081196cda840/hrpsys-3*.log
respawning...
[hrpsys-3] restarting process
process[hrpsys-3]: started with pid [453]

(send *ri* :start-st)

は大丈夫でした．

garaemon · 2014-04-16T05:15:46Z

:start-auto-balancerはどうですか？

2014年4月16日水曜日、Eisoku [email protected]さんは書きました:

になり，hrpsys-simulatorは200Hzで回ってくれました．

ただ， start-jsk/rtmros_tutorials#36 (comment)https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/issues/36#issuecomment-40486548のように，euslispのサンプルはhrpsys_ros_bridge_tutorialsの方にしかありませんが，
hrpsys_ros_bridge_tutorialsの方のsmaplerobot.launchを立ち上げた場合は問題なく歩くのに対し，
hrpsys_ros_bridgeの方のsmaplerobot.launchを上げた場合には

roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisproseus samplerobot-interface.l "(samplerobot-init)" "(send ri :start-auto-balancer)"

するとエラーが出てしまいます．

[INFO] [WallTime: 1397624579.549473] [91.090000] check 0 collision status, 0.000000 Hz[ INFO] [1397624580.305292720, 91.894999999]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 196[Hz][ INFO] [1397624580.810446918, 92.349999999]: AutoBalancerServiceROSBridge::startABC()[AutoBalancer] start auto balancer mode
abc limb [:rleg]
abc limb [:lleg][rtmlaunch] [ERROR] Could not Connect ( /localhost:15005/StabilizerServiceROSBridge.rtc:StabilizerService , /localhost:15005/st.rtc:StabilizerService ): CORBA.COMM_FAILURE(omniORB.COMM_FAILURE_UnMarshalResults, CORBA.COMPLETED_YES) [ERROR] [1397624580.919426753, 92.354999999]: AutoBalancerServiceROSBridge::startABC : Caught system exception COMM_FAILURE -- unable to contact the object.[hrpsys-3] process has died [pid 30934, exit code -11, cmd /home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/devel/lib/hrpsys/hrpsys-simulator /home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.xml -o manager.is_master:YES -o corba.nameservers:localhost:15005 -o naming.formats:%n.rtc -o logger.file_name:/tmp/rtc%p.log -endless -realtime -o exec_cxt.periodic.rate:1000000 -o manager.shutdown_onrtcs:NO -o manager.modules.load_path:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib -o manager.modules.preload:HGcontroller.so -o manager.components.precreate:HGcontroller -o exec_cxt.periodic.type:SynchExtTriggerEC -o example.SequencePlayer.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.ForwardKinematics.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.ImpedanceController.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.AutoBalancer.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.StateHolder.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.TorqueFilter.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.TorqueController.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.VirtualForceSensor.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.AbsoluteForceSensor.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.KalmanFilter.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.Stabilizer.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.CollisionDetector.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.SoftErrorLimiter.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf -o example.RobotHardware.config_file:/home/eisoku/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys_ros_bridge/models/SampleRobot.conf __name:=hrpsys __log:=/home/eisoku/.ros/log/2a028a70-c524-11e3-a82d-081196cda840/hrpsys-3.log].
log file: /home/eisoku/.ros/log/2a028a70-c524-11e3-a82d-081196cda840/hrpsys-3*.log
respawning...[hrpsys-3] restarting process
process[hrpsys-3]: started with pid [453]

(send ri :start-st)

は大丈夫でした．

—
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.

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garaemon · 2014-04-16T05:16:21Z

ああ、:start-auto-balancerが動かないのですね

k-okada · 2014-04-16T09:53:37Z

とこところで，そもそものIssueの意図は添付のようにhrpsys_profile.pyとか，rtmlaunch.pyとか，diagnostics.pyとか，colision_state.pyとか不必要に重くないですか？といういみでした．
これ以外もROSBridgeは平均的におもいですねぇ．．．CORBAってこんなもんでしょうか．

garaemon · 2014-04-18T18:08:11Z

rosbridgeのベンチマークをとってみるべきでしょうか。

hrpsys_ros_bridgeのほうではconfに得に書いてなくて、hrpsys_ros_bridge_tutorialsではconfに色々追加してるからでしょうか?
だからtutorialsでだけabcが動く?

k-okada · 2014-07-11T02:07:22Z

closing, if someone have time to investigate this, please reopen this.

Naoki-Hiraoka · 2021-06-20T14:59:36Z

hrpsys_ros_bridge/launch/samplerobot.launchでは

になっていたため，HrpsysSeqStateROSBridgeが1500Hzくらい出て，CPUが100%になります．

ここを

にすると，HrpsysSeqStateROSBridgeが200Hzで安定し，良い感じになりました

現在、

rtmlaunch  hrpsys_ros_bridge samplerobot.launch

や

rtmlaunch  hrpsys_ros_bridge_tutorials samplerobot.launch

をすると、

[ INFO] [1624200489.181782867, 16.414000000]: [HrpsysSeqStateROSBridge0] @onExecutece 0 is working at 501[Hz] (exec 1813 Hz, dropped 0)

と表示されます。rosbridgeはrtcd以上のhzで回っているようです。

これが原因で、テストが通りにくくなっている疑惑があります。#1107 (comment)

SampleRobot.confにexec_cxt.periodic.rate: 500 を追加するとrtcdと同じhzで回るようになりました。

k-okada assigned eisoku9618 Apr 10, 2014

eisoku9618 mentioned this issue Apr 15, 2014

decrease periodic rate from 2000 to 200 #421

Closed

k-okada mentioned this issue Apr 15, 2014

upstream packageにあるサンプルプログラムは外す start-jsk/rtmros_tutorials#36

Closed

k-okada mentioned this issue Apr 15, 2014

set REALTIME=ture as default #426

Merged

k-okada closed this as completed Jul 11, 2014

eisoku9618 mentioned this issue Apr 2, 2015

hrpsys_ros_bridgeを立ち上げるとCPUパワーが１００％になる #692

Open

This was referenced Jun 20, 2021

Update travis #1107

Closed

制御周期に関するパラメータを統一する #1109

Closed

Naoki-Hiraoka mentioned this issue Jun 20, 2021

[server/ModelLoader/projectGenerator.cpp] write peridoic.rate to conf file fkanehiro/openhrp3#156

Merged

hrpsys_ros_bridgeを立ち上げるとCPUパワーが１００％になる #408

hrpsys_ros_bridgeを立ち上げるとCPUパワーが１００％になる #408

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