elfin_model

Store models of all hans-robot,including xacro files for ROS1 and ROS2

说明

由于机器人模型较多，目前将所有机器人的模型统一放入elfin_model仓库中进行管理，同时会提供对应的xacro文件

目前机器人类型分为两大类：485末端与总线末端

在使用ros控制器真实机器人前，请确定真实机器人的高度与模型中是否一致

在ros功能包中485末端模型统一为旧485末端模型，ethercat末端模型目前只有一种，请确认真实机器人的类型去选择对应的分支下载

如果ros功能包中的模型与真实机器人不一致，请自行到本仓库中下载正确的模型并替换功能包中的模型与xacro文件

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机型分类

旧485模型

机型	末端类型	高度(mm)
E03	485末端	937.5
E05	485末端	1175
E05L	485末端	1325
E10	485末端	1428
E10L	485末端	1728
E15	485末端	1732.9

新485模型

机型	末端类型	高度(mm)
E03	485末端	928.5
E05	485末端	1166
E05L	485末端	1316
E10	485末端	1428
E10L	485末端	1728
E15	485末端	1732.9

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ethercat模型

机型	末端类型	高度(mm)
E03	总线末端	939
E05	总线末端	1176.5
E05L	总线末端	1326.5
E10	总线末端	1433.5
E10L	总线末端	1733.5
E15	总线末端	1735.5

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替换模型与xacro文件

ROS1:

1. 将elfin_model的model文件夹中对应末端机型的模型文件拷贝至elfin_robot/elfin_description/meshes中进行替换

2. 将elfin_model的urdf文件夹中对应末端机型模型描述文件拷贝至elfin_robot/elfin_description/urdf中进行替换

3. 重新运行ROS1的启动命令即可

ROS2：

1. 将elfin_model的model文件夹中对应末端机型的模型文件拷贝至elfin_robot/elfin_description/meshes中进行替换

2. 将elfin_model的urdf文件夹中对应末端机型模型描述文件拷贝至各机型文件夹中的elfin**_ros2_gazebo/urdf中进行替换 例如：将elfin3的urdf拷贝至elfin3/elfin3_ros2_gazebo/urdf中替换即可

3. 重新编译功能包后运行启动命令即可

$ colcon build