Revive old KalmanFilter code

[snozawa]

#296
で古いKalmanFilterのコードがきえていますが、古いバージョンのコードとして残しておきたいのと、
移行がおわりきれてないため選べるようにしました。

@eisoku9618 さん確認をお願いします。

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1582/

[eisoku9618]

コメントアウトとコメントインにより，両方のフィルタが切り替えられることの動作確認をしました．

[snozawa]

@fkanehiro さん、確認終わりましたので、
テスト等通りましたらmergeをしていただけますと助かります。

[snozawa]

#318
の.travis.ymlの変更をいれて、再度PRし直しました。

よろしくお願いいたします。

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1591/

[k-okada]

snozawa@06e1b48#diff-d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
が入っているのはダメじゃなかな？

[snozawa]

すいません、大変な勘違いをしてました。
#318 (comment)

再度作成しましたので、よろしくお願いいたします。

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results: http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080job/hrpsys-qnx/1592/

[k-okada]

thanks, looks good to me.