change root link height depending on limb length

[YutaKojio]

脚が伸びきり，逆運動学が解けないor関節速度が過大になるのを避けるため，
必要に応じてリアルタイムに腰を下げるようにしました．
デフォルトの挙動はかわりません．

• デフォルト
  

• use_root_height_control : True
  

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2736/
Test PASSed.

[snozawa]

なるほど、これはこういう実装になってたんだね。
Stabilizer.cppでなくてAutoBalancerなどで実装するのが良いきがするんだけど、
Stabilizerにしたのは何か理由あるかな？
以前にたようなことをやった経験としては、AutoBalancerなどの軌道計画段階でこしを下げとくのが個人的にはオススメです。
動画も若干カクっとなってるけど、AutoBalancerなどの軌道計画段階で
ゆるくこしを下げるかんじにしないと、結構関節速度が過大になる傾向があります。
また、AutoBalancerであれば歩行にかんする色々な内部情報も得やすいと思います。

[YutaKojio]

Stabilizer.cppでなくてAutoBalancerなどで実装するのが良いきがするんだけど、
Stabilizerにしたのは何か理由あるかな？

STで数cm足先が修正されるので，修正され終わった脚長を使ったほうがよいかと思いStabilizerに実装しました．

動画も若干カクっとなってるけど、AutoBalancerなどの軌道計画段階で
ゆるくこしを下げるかんじにしないと、結構関節速度が過大になる傾向があります。

これは，未来の情報を使った方がいいということでしょうか？

[snozawa]

STで数cm足先が修正されるので，修正され終わった脚長を使ったほうがよいかと思いStabilizerに実装しました．

確かに最終段にいれておくという意味では、Stabilizerに入れるメリットはありますね。

これは，未来の情報を使った方がいいということでしょうか？

そうですね。
かつ、あるていど時間をかけて補間するようなかんじがよかった気がします。

[snozawa]

でもこれはこれでSTに入れておいて、ABCのバージョンと比較するのも良いかもしれないですね。

あとはPRのコメントですが、実際に所望の計算している部分がcalcEEForceMomentの関数内にかいているかな？
別関数で定義して、calcEEForceMoment関数からはそれを１行で呼ぶくらいになってると見やすそうですね。

[YutaKojio]

重心高さの速度リミットを設けることで，関節速度が過大になりすぎるのをごまかした感じはあって，
一応実機で動作確認もしましたが，
autobalancer内で補間しながらやるのも検討しようと思います．

[YutaKojio]

あとはPRのコメントですが、実際に所望の計算している部分がcalcEEForceMomentの関数内にかいているかな？
別関数で定義して、calcEEForceMoment関数からはそれを１行で呼ぶくらいになってると見やすそうですね。

わかりました．
Autobalancer内でやる方法との比較もしたいので一旦closeしようと思います．

[snozawa]

Autobalancer内でやる方法との比較もしたいので一旦closeしようと思います．

一旦Stabilizer版はPRしてコミットしておいて、後でAuoBalancer版でもいいと思いますが、どっちでも良いと思います。

[YutaKojio]

今後のAutobalancerでやる方針が決まり，今回のPRでコミットして大丈夫そうなのでreopenしました．

また，

別関数で定義して、calcEEForceMoment関数からはそれを１行で呼ぶくらいになってると見やすそうですね。

のように変更を加え，また，変数名をわかりやすいように変更しました．

よろしくお願いします．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2737/
Test PASSed.

[snozawa]

LGTM.