interpolate root height to avoid limb stretching

[YutaKojio]

#1069 の脚の伸びきりを防ぐための腰の高さ変化を
Autobalancer内で補間するようにしました．
なお，未来のロボットの姿勢（脚長）は，LIPMの運動通りに動いたとして求めています．

よろしくお願いします．

• 腰高さ変化の補間あり・なしのプロット
  

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2738/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 4.49 KB...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1773)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:404)

Test FAILed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2739/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 4.49 KB...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:211)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1773)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:404)

Test FAILed.

[k-okada]

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Test PASSed.

[snozawa]

これ、Stabilizerに渡しているのはなんでなんでしたっけ？
AutoBalancer内で簡潔させることもできるのかなと思いました。

[YutaKojio]

Stabilizerの結果，数cm足先が変わりうるので，
Autobalancerで補完した腰高さとStabilizerの結果出てきた腰高さのうち
低いほうを採用するようにしたほうがいいと思いStabilizerに渡すようにしました．

が，Stabilizerに腰下げ量を送るのではなく，Autobalancerで一度腰下げてIK解くまで完結させるようにしても
上記と同じことができるのと，こちらのほうがわかりやすいのでそう変更いたします．

[snozawa]

単純に，補間する重心高さ修正分と(AutoBalancer)，ＩＫ結果によって微修正するもの(AutoBalancer or Stabilizer)で，コードは独立にしておくので良いのかなという気がしました．
今回は前者であれば，AutoBalancerで完結できるのかな，と思った次第でした．

[YutaKojio]

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