10.Bugs

🐛调试遇到的问题以及解决方法

10.1 硬件与机械结构

• 电源仓是否加开关

• 加RTC电池

• 硬件I2C

• USB接口调试、不需要通过USB转UART

  • 然后shell中可以选择 无线调试还是USB有线调试

• 云台舵机、网口 需要胶固定一下

• 3D打印结构上预留 加扇热风扇 固定孔

  • 不采用

• 摄像头控制板加 滤光片控制电路接口

• 主板接口 设计

• 24V稳压12V 双通道？

  • 不采用

• 24V直接稳压5V

  • TPS54302

• 加入电流监测芯片 INA169

• 继电器光耦隔离

• Wifi经常搜索不到

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• 新增电流传感器 INA169 采样电阻：0.01R 的功率3W
• 推进器电源增加 功率二极管（30A），隔离反转时的回流
• 推进器反转回流，用什么方式去吸收这部分回流，或者说如何放电
• 在板子上去掉推进器供电接口，只留下信号线，外置2*7为一体的接线端子，用于推进器的+24V与PGND
• 电力载波模块放在ROV_Controler下面？
• 加电池接口
• 核心板与树莓派叠起来
• 检测漏水
• 舵机与推进器电源连接一起
• 电源开关接口
• 推进器突然转动，将TPS54302烧毁
• 深度传感器 应为硬件I2C
• 核心板上的 B8 B9应为硬件I2C

日志

• 1.去掉了24v->12v 的探照灯电源【因为探照灯可用24V供电】
• 24v->5v稳压 改为TPS54302直接降压为5V，不再24v->12v->5v

10.2 树莓派

• 树莓派开机时间计算
  • 不需要
• MJPG反向问题
  • 物理反向
  • 镜头不支持-vf反向命令
• 固定摄像头Video0/1 编号
• 当PC上位机关闭，树莓派服务器异常退出
• 上位机使得树莓派关机
• 能否传音频
• viode顺序
  • 可固定video号，但是拔插会造成 mjpg-streamer异常退出
  • 如何解决当mjpg-streamer退出，再次打开
• 重启之后需要 打开远程桌面才能打开server.py
  • 因为自启动服务是以桌面启动运行的，所以会造成这样的结果
  • 此方法是在加载了桌面后再启动我们自定义的程序
• 是否需要建立与树莓派握手机制
• 变焦摄像头具有明显色差（对特定的黑色呈现出红色），可能为白平衡的原因
  • v4l2-ctl --set-ctrl=white_balance_temperature_auto=0 -d /dev/video0 关掉摄像头白平衡的命令
• 树莓派系统裁剪：后台程序关闭

10.3 上位机

• [x]树莓派server 与 MJPG开机自启动

• 探照灯0x02【关闭】发送

  • 理解错误，只有一个控制字0x01；
  • 解决方法：先关闭、延时1s打开

• 当PC上位机关闭，树莓派服务器异常退出

• 连按支持

  • 手柄软件设置成【自动重复】

• 发送速度过慢

  • 手柄软件设置成【自动重复】
  • 手柄最大1s 30次，考虑延迟以及手柄性能 ，最多25次，即40ms一次

• 修改油门后 只有再切换油门的时候才会生效

• 变焦摄像头传输视频出现 Ignoring empty buffer ...，导致无法传输

  • 线过长，传输衰减性

• 变焦按键无 0x02

• 启用第16字节：【紧急制动】作为启动与停止按钮 0x00为默认 0x01为启动，0x02为关闭

• 上位机使得树莓派关机

• 有时转动变焦摄像头，视频会卡住

  • 貌似为【shift】按钮冲突，将【shift】按键调整成单次解决了这项冲突

• 灯控制的键盘符号修改，避免与变焦冲突，因为灯是一下一下按，变焦为连续

  • 修改完成，现在为 手柄上的 右摇杆 的上下左右即 电脑键盘上的 "[ ] 9 0"

• 变焦摄像头图像 在 【上位机】中无显示  网址上可以显示  http://192.168.137.219:8086/?action=stream

  • 之前测试C#上位机 变焦摄像头端口改为8087，所以上位机显示不出来，已解决

• PC上位机只有 远程连接树莓派桌面后 server.py才会开启

  • 将自启动服务中的Terminal=true 即可，原因不详

• 调节档位也会控制推进器

• 添加推进器正反（镜像）修改

• 视频小窗可关闭

• 视频镜像设定

• 视频翻转复选框

• 启动停止键P 单次检测

• 发送数据时把新摇杆值清零

• 按键自定义

• 按键重定

10.4 MCU

• 灯自动开关

• ef_env初始化失败->flash内 不是env地址写入了数据

  • 由于之前flash数据储存占用env的空间，导致初始化失败

• 尝试波特率加倍

  • baud : 921600 —— fail

• 平移控制字RC_Control_Data[6] 一直存在0x01

  • 未知bug，莫名修复

• 推进器电调重启问题

  • 电源供电不足
  • 貌似是STM32供电不足

• 方向键同时按下，方向合力计算

• 探照灯第四下关闭

• 云台当前值Flash问题

• STM32发热问题 55℃ 有稍微烫手

  • 拿一个串口供电，一个下载器下载，再看温度值
  • 加5V静音风扇 现在大约50.00℃

• 惯性导航 解算航速

• 电子罗盘规定

• 修复了深度传感器采集异常问题【加了 禁止调度锁后会产生采集异常】，已去除

• 启用第16字节：启动与停止按钮

• 添加指南针参数MSH

• 添加调试模式

• 定深方式改变为 按一下上升或下降 然后锁定深度

• 错误信息记录日志

• debug 500ms发送一次

• 推进器值慢慢减为0才改变其数值

• FLASH结构修改，使用env

• OLED显示锁定

• 深度传感器8192精度测试

  • 已经可以，可能之前测试杜邦线接触不良

• 返回给上位机锁定信息，上位机判断我此时是否锁定(图标对应)

• 深度传感器初始化 与 初始化后采集值 相差10~20

• 添加 缓慢关闭机制

• 深度传感器 漂移问题

• 添加首次初始化设定参数

• 添加电池xS Flash参数设定

• FLASH参数 自检机制

• 电流参数设定

• 电池预防报警机制完善：电池电量过低，蜂鸣器报警快闪红灯。

• 用户修改参数系统界面

• 系统自检完善

• OLED刷新过慢、由于I2C深度传感器 占用 内存过大(软件I2C，有卡死延时的存在)

• 深度传感器 I2C改成硬件I2C

• 复位阶段 探照灯 引脚为高电平

• INA169电流采集数据异常

  • 将下拉电阻增大，减少被拉低的情况

• 数据环形缓冲器

  • 参考ETAFLY的数据接收