以下のウェブページの手順に従ってROS2(foxy)をインストールしてください.
※OSは、Ubuntu 20.04(LTS)を使用してください.
https://docs.rs.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
ROS2のコマンドなどを読み込むためには以下のコマンドを実行します.
source /opt/ros/foxy/setup.bash
しかし,毎回端末を開いて上記のコマンドを実行するのは手間なので,~/.bashrcに上記のコマンドを追記し,自動的に読み込まれるようにすることをお勧めします.
正しくROS2が読み込まれているかを確認するため,turtle simと呼ばれるシミュレータを起動してみましょう. https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html
端末1:ros2 run turtlesim turtlesim_node
端末2:ros2 run tutrlesim turtle_teleop_key
ROS2のインストールと動作確認は終了です。
Gazeboで任意のモデルを使うときは,どこからモデルを呼び出すのかを環境変数に定義する必要があります.
そのため以下のコマンドをturtlebot3_simulationsの中に存在するmodelsフォルダー内で実行してください.
export GAZEBO_MODEL_PATH=`pwd`:$GAZEBO_MOD_PATH
登録されたGAZEBO_MODEL_PATHは以下のコマンドで確認できます.
export | grep GAZEBO_MODEL_PATH
確認できたPATHを.bashrcに記述しておくことで,毎回コマンドを実行する必要がなくなります.
export GAZEBO_MODEL_PATH={確認したPATH}:$GAZEBO_MODEL_PATH