Actualizacion area de dibujo

tpII · Nov 2, 2024 · 0b0829f · 0b0829f
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diff --git a/rtos/Proyecto_Plotter/arm_controller.h b/rtos/Proyecto_Plotter/arm_controller.h
@@ -2,23 +2,21 @@
 #define _ARM_CONTROLLER_H_
 
 // Controlador del brazo mecanico (controlador de movimiento)
-
 #include "servo_controller.h"
 
 //Valores maximos y minimos de coordenadas que puede alcanzar el lapiz
 //Usados para abstraer los limites del area de dibujo
-#define MIN_X 450
-#define MAX_X 1350
-#define MIN_Y -750
-#define MAX_Y 750
+#define MIN_X 375
+#define MAX_X 1400
+#define MIN_Y -725
+#define MAX_Y 725
 #define RANGE_Y (MAX_Y-MIN_Y)
 #define RANGE_X (MAX_X-MIN_X)
 
 // Coordenadas iniciales del brazo
 #define STARTING_X RANGE_X-MIN_X
 #define STARTING_Y RANGE_Y
 
-
 // Ciclos del scheduler que espera el brazo a que se terminen de mover los servos
 #define WAIT_CYCLES 2
 

diff --git a/rtos/Proyecto_Plotter/servo_controller.cpp b/rtos/Proyecto_Plotter/servo_controller.cpp
@@ -133,20 +133,20 @@ void SERVO_calculate_range()
 {
   float R, theta, gamma, alpha, beta;
 
-  int pos_y = 90;
-  int pos_x = 90;
+  int pos_y = ARM_LENGTH_A;
+  int pos_x = ARM_LENGTH_B;
   bool negative_found = false;
 
-  int min_x = 90;
-  int max_x = 90;
+  int min_x = ARM_LENGTH_B;
+  int max_x = ARM_LENGTH_B;
   bool min_x_found, max_x_found;
 
-  for (int y = 90; y > -90; y--) // For each height
+  for (int y = ARM_LENGTH_A; y > -ARM_LENGTH_A; y--) // For each height
   {
     pos_y = y;  
-    pos_x = 90; // Reset X position and min/max values
-    min_x = 90; 
-    max_x = 90;
+    pos_x = ARM_LENGTH_B; // Reset X position and min/max values
+    min_x = ARM_LENGTH_B; 
+    max_x = ARM_LENGTH_B;
     min_x_found = false;
     max_x_found = false;
 
@@ -176,7 +176,7 @@ void SERVO_calculate_range()
     }
 
     // Calculate max_x
-    pos_x = 90;
+    pos_x = ARM_LENGTH_B;
     negative_found = false;
     while (!negative_found)
     {
@@ -207,4 +207,5 @@ void SERVO_calculate_range()
       Serial.println("Altura (" + String((int)pos_y) + "): No valid range for X");
   }
   Serial.println("TEST FINALIZADO");
+  delay(5000);
 }
diff --git a/rtos/Proyecto_Plotter/servo_controller.h b/rtos/Proyecto_Plotter/servo_controller.h
@@ -4,15 +4,15 @@
 
 #include <ESP32Servo.h>
 
+//Longitud de cada brazo
+#define ARM_LENGTH_A 900  //Brazo conectado al servo alpha
+#define ARM_LENGTH_B 900 //Brazo conectado al servo beta
+
 //ESP32 PWM Pins: 0-19, 21-23, 25-27, 32-39
 #define SERVO_ALPHA_PIN 18
 #define SERVO_BETA_PIN 19
 #define SERVO_VERTICAL_PIN 23
 
-//Longitud de cada brazo
-#define ARM_LENGTH_A 900 //Brazo conectado al servo alpha
-#define ARM_LENGTH_B 900 //Brazo conectado al servo beta
-
 void SERVO_init(); 
 void SERVO_moveto(int x_coord, int y_coord); //Calcula los angulos alfa y beta para posicionar el extremo en (X,Y)
 void SERVO_lift(bool lifted); //Eleva o desciende el servo vertical