HRP2JSKNTでHRP3HandもRvizに表示したい

[mmurooka]

RvizにHRP2JSKNTのRobotModelを表示するときに、
HRP3Handも表示されるようにしたいです。

今はcolladaモデルがrobot_descriptionとしてセットされていて、
これには手はついていないです。

どのような方針がよろしいでしょうか。

[garaemon]

/joint_statesに全ての関節角度を出すのが良いと思います。

2014年7月22日火曜日、Masaki [email protected]さんは書きました:

RvizにHRP2JSKNTのRobotModelを表示するときに、
HRP3Handも表示されるようにしたいです。

今はcolladaモデルがrobot_descriptionとしてセットされていて、
これには手はついていないです。

どのような方針がよろしいでしょうか。

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#72.

from iPhone

[mmurooka]

１. robot_descriptionとして使うハンド付きモデルをどのように生成するか
２. 全関節の/joint_stateをどのようにpublushするか
の２つの問題があることに気づきました．

/joint_statesに全ての関節角度を出すのが良いと思います。

は，どのようにやりましょう．
指関節の/joint_statesだけ，別ノードがpublishするようになるのでしょうか．

[k-okada]

はい．そういう方式(atlasのシミュレータもそうなっていなかったっけ？）がいいとおもいます．

[mmurooka]

gazebo上のatlasやHRP2はそうなっています．
この場合，start-jsk/rtmros_gazebo#97 のような問題が生じてしまうので，
jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40 が必要になります．
今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが，
このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．

robot_descriptionについてはどうしましょうか．
今はハンドなしcolladaモデルをrobot_descriptionにセットしていますが，
ハンド付きのurdfを作ってそれをrobot_descriptionにするようにするのでしょうか．
もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．

[k-okada]

今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが，
このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．

冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作るというのが
他のものと比べた時（システム構成図を書いた時には）美しく見えますね．クローズドなところにあるし，
そのまま/joint_statesをpublishしてもいいけど，

もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．

そうですね．ハンド有りモデルにした時にどれぐらい影響力（副作用）あるかな．hrpsys系はModelLoaderをみるので，
そこはハンドなしのwrl/colladaでOKとして，ROS系でモデルでなにか変わる所，たとえばrobot_state_publisherは
robot_descriptionみているから，robot_descriptionにハンドをいれるか，ハンドを別のparamに入れたらその分
state_publisherを入れないと行けないね．

ちょっと，どっちにしたらいいか正解はわからない．ハンドが変わっていく（robotiq, righthand)ことを考えると別にしておいたほうがいいか．

2014-07-23 1:57 GMT+09:00 Masaki Murooka [email protected]:

gazebo上のatlasやHRP2はそうなっています．
この場合，start-jsk/rtmros_gazebo#97
start-jsk/rtmros_gazebo#97 のような問題が生じてしまうので，
jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40
jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40 が必要になります．
今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが，
このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．

robot_descriptionについてはどうしましょうか．
今はハンドなしcolladaモデルをrobot_descriptionにセットしていますが，
ハンド付きのurdfを作ってそれをrobot_descriptionにするようにするのでしょうか．
もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．

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#72 (comment)
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[garaemon]

ハンド用のbridgeを作る、に+1です

2014年7月23日水曜日、Kei [email protected]さんは書きました:

今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが，
このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．

冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作るというのが
他のものと比べた時（システム構成図を書いた時には）美しく見えますね．クローズドなところにあるし，
そのまま/joint_statesをpublishしてもいいけど，

もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．

そうですね．ハンド有りモデルにした時にどれぐらい影響力（副作用）あるかな．hrpsys系はModelLoaderをみるので，
そこはハンドなしのwrl/colladaでOKとして，ROS系でモデルでなにか変わる所，たとえばrobot_state_publisherは
robot_descriptionみているから，robot_descriptionにハンドをいれるか，ハンドを別のparamに入れたらその分
state_publisherを入れないと行けないね．

ちょっと，どっちにしたらいいか正解はわからない．ハンドが変わっていく（robotiq,
righthand)ことを考えると別にしておいたほうがいいか．

2014-07-23 1:57 GMT+09:00 Masaki Murooka <[email protected]
javascript:_e(%7B%7D,'cvml','[email protected]');>:

gazebo上のatlasやHRP2はそうなっています．
この場合，start-jsk/rtmros_gazebo#97
start-jsk/rtmros_gazebo#97 のような問題が生じてしまうので，
jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40
jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40 が必要になります．
今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが，
このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．

robot_descriptionについてはどうしましょうか．
今はハンドなしcolladaモデルをrobot_descriptionにセットしていますが，
ハンド付きのurdfを作ってそれをrobot_descriptionにするようにするのでしょうか．
もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．

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<
https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/issues/72#issuecomment-49767555>

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[snozawa]

冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作るというのが 他のものと比べた時（システム構成図を書いた時には）美しく見えますね．

私もbridgeに1+です。
理想としては、ハンドが別物だとすると、ロボット本体のseq, RobotHardware, iobがあるのと同様に
ハンド用seq, RobotHardwre, iobがあってもいいかもしれません。
関連するissueをはります

• ハンドのRTCをどうあつかうか
  ServoController の使い方とハンドについて fkanehiro/hrpsys-base#214
• hrpsys-baseでハンドを別ロボットとしてつかえるか
  複数ロボットを結合してシミュレーションを行う fkanehiro/hrpsys-base#207

そうですね．ハンド有りモデルにした時にどれぐらい影響力（副作用）あるかな．hrpsys系はModelLoaderをみるので， そこはハンドなしのwrl/colladaでOKとして，ROS系でモデルでなにか変わる所，たとえばrobot_state_publisherは robot_descriptionみているから，robot_descriptionにハンドをいれるか，ハンドを別のparamに入れたらその分 state_publisherを入れないと行けないね．

ハンドがつながるべきかどうかは、使うプログラムの中でつながる必要があるかいなか、判断するのはいかがでしょうか。
gazeboなどsimulatorはつながっている必要があるので、ハンド・本体がつながったモデルになってる必要がありますね。
一方で、動作生成（hrpsys-baseの中でのIKなど）ではハンドと本体は別でもほぼ問題ないため、
ハンドなしwrl/colladaとハンド単体wrl/colladaを使うので問題ないきがします。

joint_statesをかんがえるとどちらでしょうか。
この値を参照するときに、ハンド・本体でjoint_statesがつながっている必要ないのであれば、
別にするのはかなり有力だと思います。

[snozawa]

クローズドなところにあるし， そのまま/joint_statesをpublishしてもいいけど，

加えて、コントローラPCの体内でROSが走らないこともあるので、やはりRTCがjoint_staesをpublishするよりbridge作戦が有効に思います。

[mmurooka]

加えて、コントローラPCの体内でROSが走らないこともあるので、やはりRTCがjoint_staesをpublishするよりbridge作戦が有効に思います。

これは決定的な要因ですね．bridge作戦が良さそうです．

この値を参照するときに、ハンド・本体でjoint_statesがつながっている必要ないのであれば、

joint_statesをかんがえるとどちらでしょうか。
この値を参照するときに、ハンド・本体でjoint_statesがつながっている必要ないのであれば、
別にするのはかなり有力だと思います。

基本的なことかと思いますが， 別にした場合はRviz上で腕を動かした時に手が付いて来るものでしょうか．何か追加の変更が必要でしょうか．

[YoheiKakiuchi]

モデルの話ですが、
robot_state_publisher (/joint_states -> /tfに変換、 /robot_descriptionを必要とする）となっていて、
ハンドが入ったモデル(urdf or collada)を用意しないのなら、
/lhand_robot_description, lhand_robot_state_publisher を作って、armの先端からhandへのtfを出す
という作戦になります。この場合、ハンドの出す/joint_statesは/lhand_joint_statesでも問題ない（とくに何も変わらない）。

もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．

これが前者の作戦ですね。

ハンドが入ったモデルを用意する場合は、robot_descriptionもひとつになるので、/joint_statesに複数が
トピックを出すしかないです。これも、robot_state_publisherを拡張して複数の/joint_statesを受けられるように
するという作戦もありますが。（joint_state_publisherはそうなっている）
この場合、wrlのレベルでつながったものを作っても問題ないのかな？
ハンド用のjoint_idを後ろの方（体のjoint_idが終わってから）に振っておけば問題ない？
現状でこのようになっているロボット（関節）はあるんだっけ？

[garaemon]

tfをしゃべるノードの数は少なくしたいので、robot_state_publisherは一つでrobot_descriptionも一つがいいと思います

[garaemon]

robot_state_publisherを拡張して複数の/joint_statesを受けられるように
するという作戦もありますが

robot_state_publisherがひとつ、robot_descriptionがひとつ、複数のsensor_msgs/JointStateが/joint_statesに流れてくる、というのは現状うごかないのですか?

[mmurooka]

tfをしゃべるノードの数は少なくしたいので、robot_state_publisherは一つでrobot_descriptionも一つがいいと思います

ということで，ハンド付きのモデルを作ってみましょうか．

wrlのレベルでつながったものを作っても問題ないのかな？

wrlかurdfかどちらがいいでしょうか．
urdfならrtmros_gazeboでやっていてすぐできそうです．
HRP2の本体，HRP3Handのurdfは既にhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下にできるようになっているので，
xacroファイルをhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下に置いてハンド付きurdfが生成されるようにするのがよろしいでしょうか．

[garaemon]

urdfならrtmros_gazeboでやっていてすぐできそうです．

ならurdfで始めたらよいのではないでしょうか。

xacroファイルをhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下に置いてハンド付きurdfが生成されるようにするのがよろしいでしょうか．

sounds good

[YoheiKakiuchi]

robot_state_publisherがひとつ、robot_descriptionがひとつ、複数のsensor_msgs/JointStateが/joint_statesに流> れてくる、というのは現状うごかないのですか?

これは動くと思います。

[garaemon]

robot_state_publisherがひとつ、robot_descriptionがひとつ、複数のsensor_msgs/JointStateが/joint_statesに流> れてくる、というのは現状うごかないのですか?

これは動くと思います。

robot_state_publisherを拡張して複数の/joint_statesを受けられるように
するという作戦もありますが。

これはどういう意味でしょうか?

[mmurooka]

xacroファイルをhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下に置いてハンド付きurdfが生成
されるようにするのがよろしいでしょうか．

sounds good

#74 でやりました．
デフォルトでrobot_descriptionとしても使われます．

[mmurooka]

いったんcloseします．
robot_descriptionはハンド付きモデルができるようになったので，
残りのtodoは

冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作る

です．