HrpsysSeqStateROSBridgeImpl.cpp: sensor->localR is world coords

[k-okada]

nextage/hironxで手先にセンサをつけた時（以下のモデルを使う
https://gist.github.com/k-okada/872470bf55a6c15f8a1abc69aadc7397
）
にTFの角度がずれるという問題です．

nextage/hironx の特徴として肩の関節が15どずれているというのがあって，
それそのままセンサのtfに反映されていそうです．

で，

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/hrplib/hrpModel/ModelLoaderUtil.cpp#L403

で

sensor->localR = Rs * R;

となっていてlocalRだけど，リンク想定ではなくてベース相対というやつなんかと思っていて，
これってどこかで分かりづらくない？でも昔からこれでやっているから，というような議論があった
気がしますが，そうだと解釈てこのPRをつくりました．

どうでしょうか？

[130s]

NEXTAGE (sim) で，手首が傾く問題の解消を確認ました．
また，デフォルトの main.wrl に差し戻しても特に見た目上の問題はみあたりませんでした．

Travis が2個失敗していますがよく分かりません．1個は Hydro，

>> hcf.setJointAngles([10,10,10,10,10,10,10,10,10], 1)
Traceback (most recent call last):
  File "/home/travis/ros/ws_rtmros_common/install/share/hrpsys_tools/scripts/hrpsys_tools_config.py", line 44, in <module>
    exec(args.c[0])
  File "<string>", line 1, in <module>
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.py", line 978, in setJointAngles
    return self.seq_svc.setJointAngles(ret, tm)
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'setJointAngles'

もうひとつは Jenkins に接続できないようです．

[130s]

typo k-okada#9 で修正しました

[snozawa]

どわすれしたのですが、sensor->Rsってなにがはいってるんでしたっけ？

[130s]

Travis passed.

[k-okada]

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/hrplib/hrpModel/Link.h#L123
によると，

        Matrix33 Rs;    ///< relative attitude of the link segment (self
local)

親リンクからの相対座標？

◉ Kei Okada

On Fri, Apr 15, 2016 at 10:36 AM, Shunichi Nozawa [email protected]
wrote:

どわすれしたのですが、sensor->Rsってなにがはいってるんでしたっけ？

—
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#925 (comment)

[130s]

@snozawa いかがでしょうか？