pythonスクリプトから簡単に動かしたい

[YoheiKakiuchi]

python scriptから動かすときに最も短く書いてみたのが以下なのですが、
もっと短くできるでしょうか？ または他にいい方法がありますか？

import roslib
roslib.load_manifest("hrpsys")
import OpenRTM_aist.RTM_IDL # for catkin
import sys

import hrpsys
from hrpsys.hrpsys_config import *
import OpenHRP

import os
import rtm

from rtm import *
from OpenHRP import *

import socket
import time

initCORBA()
seq = rtm.findRTC('seq')
srv = seq.service('service0')
srv.setJointAngle('LLEG_HIP_R', 0.0, 1.0)

[k-okada]

rosrun hrpsys_tools hrpsys_tools_config.py
はどうでしょうか？init()すると接続するのが怖いのであれば，init()せずにCreateCompsだけやるようなものあるいは，findComps()みたいなのだけ呼ぶ，というふうにするでしょうか？

いずれにせよ，importの順番などわかりにくいところがあるので，なにか共通のプログラムを使うのがいいですよね．

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_tools/scripts/hrpsys_tools_config.py

https://code.google.com/p/hrpsys-base/source/browse/trunk/python/hrpsys_config.py

[k-okada]

#345 で hrpsys_tool_config.pyにインタラクティブモードを追加しました．

roscd hrpsys_tools/scripts
ipython ./hrpsys_tools_config.py -- --host xxxx --port xxxx 

で期待していることが出来ると思います．hrpsys-baseのhttps://code.google.com/p/hrpsys-base/source/detail?r=1008 の変更が反映されている必要があります．

使ってみてフィードバックをお願いします．

[k-okada]

close if this is ok

[130s]

+1 I'm willing to test

[k-okada]

test is already here -> https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_tools/test/test-hrpsys-config.test

[snozawa]

追加していただいたインタラクティブモード、とても重要な機能ですが、
hrpsys_tools_config.pyをなぜか使ってなかったです。

なぜかをよくよく考えると、使っているロボットのシミュレーション環境ではgetRTCListがちがっていて、
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_tools/test/test-hrpsys-config.test
のサンプルのようにHrpsysConfiguratorを継承して使っているので、
hrpsys_tools_config.pyのインタラクティブモードを使ってなかったように思います。

hrpsys_tools_config.pyのmainの中にかいてあるような引数のパースなどを、
hcfのメンバ関数のようにしておくと、継承しても簡単につかえるようになりそうな予感がします。

[snozawa]

ちなみに、hironxはどうしてますか？
getRTCListをうわがいていると思うので、hrpsys_tools_config.pyでない方法をつかっているのでしょうか？

[130s]

For hiro,

your guess is right; hiro's program interface extends HrpsysConfigurator and overrides getRTCList and is not currently using hrpsys_tools_config.py (I haven't been aware of this script until recently).

[130s]

hrpsys_tools_config.pyのmainの中にかいてあるような引数のパースなどを、
hcfのメンバ関数のようにしておくと、継承しても簡単につかえるようになりそうな予感がします。

+1

I actually realized that I don't know how I can integrate hrpsys_tools_config.py with the robot's interface class, say HIRONX (that currently extends HrpsysConfigurator) that is called from another script "hironx.py". In these scripts, I think we want to instantiate the derived robot class (HIRONX in hiro), and its parent HrpsysConfigurator isn't enough.

@k-okada I might be misunderstanding something but can I ask what is the intended usecase for hrpsys_tools_config.py?

[k-okada]

what is the intended usecase for hrpsys_tools_config.py?

instead of every one start writing they own "small python code just for now..." as
#340 (comment)

[k-okada]

I think adding argument parsing in extends HrpsysConfigurator and overrides getRTCList is right direction.

but since I have very poor python knowledge and experience so I do not undersntand what is doing around https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/345/files#diff-2a584a188be430268e2456bda54bddd8R44 and not sure at all.

So in order to test and get feedback if you dont have your own client for your robot, please run ./hrpsys_tools_config.py and this loads stableRTC, it will be ok for most of your work and if you'd like to configure your own RTC, use findRTC() manually.