【WIP】[hrpsys_choreonoid] Choreonoid Bridge Shm

[Naoki-Hiraoka]

このPull Requestは、次のことを可能にするためのものです

1. choreonoidとhrpsysが、OpenRTMPluginのBodyRTCItemではなく、共有メモリで通信するようにする。
2. choreonoidでシミュレーションされたカメラを、OpenRTMPluginのBodyRTCItemではなく、choreonoidから直接ROSで出力するようにする

これによって、次のような利点があります

• ExecutionContextを除いて、実機と全く同じhrpsysやros_bridgeのプログラムを使用することができるようになります。
  • ChoreonoidHrpsysConfigulatorやRobotHardware_choreonoidへの依存がなくなります
• choreonoid OpenRTMPluginへの依存がなくなります
• choreonoidを立ち上げたまま、hrpsysを落としたり立ち上げなおしたりできるようになります。
• カメラ画像をシミュレーションするための設定が簡略化されます

これによって、次のような欠点があります

• hrpsys_trans_bridge及びservo_shm.hを使うため、hrpsys_choreonoidがtrans_systemに依存する
• choreonoidとhrpsysとの同期が、OpenRTMPluginのBodyRTCItemは厳密にとることが可能だったが、ubuntuのOSのスケジューリング等の精度程度になる。今の所、歩行動作が問題なく行えている.

先にmergeする必要があるPull Request

https://discourse.choreonoid.org/t/simulatoritem/479/2
https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/pull/806
https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/pull/804
start-jsk/rtmros_common#1125

run sample

1. https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/#readme のワークスペース構築手順に従う。ただし、各リポジトリはこのPull Request及び上記Pull Requestのブランチにする.
2. terminal 1: choreonoidの立ち上げ

roslaunch hrpsys_choreonoid_tutorials choreonoid_jaxon_red_no_controllers.launch

4. terminal 2: hrpsysとros bridgeの立ち上げ

rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid_shm.launch

5. terminal 3

roscd hrpsys_choreonoid_tutorials
roseus ./jaxon_jvrc-interface.l
jaxon_jvrc-init
send *ri* :start-auto-balancer
send *ri* :start-st
send *ri* :go-pos 1 1 90

関連するリポジトリ(これらからコピーしてきました)

https://github.com/Naoki-Hiraoka/execution_context_shmtime
https://github.com/Naoki-Hiraoka/choreonoid_ros_ext_plugin
https://gitlab.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp/hiraoka/choreonoid_bridge_shm