abb_irb140_packages

Общее

Данный репозиторий разработан в рамках выполнения выпускной квалификационной работы бакалавра на кафедре "Мехатронные системы" в университете ИжГТУ имени М.Т. Калашникова

Данный репозиторий включате такие пакеты как:

• MoveIt
• abb_driver
• IKFast
• Descartes
• ROS Industrial Core

Данный репозиторий протестирован на реальном промышленном роботе манипуляторе который расположен в лаборатории 3-403а.

Использование репозитория

Установка

Для установки рекомендуется иметь Ubuntu 18.04, ROS Melodiс, MoveIt и QTCreator 4 с установленным ROS-I плагином

Команда установки:

$ git clone https://github.com/solid-sinusoid/abb_irb140_packages.git

Далее необходимо удалить папки descartes и industrial_core и скачать их из вышеперечисленных ссылок с гитхаба

Для проверки зависимостей пакета существует команда rosdep

$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src / --ignore-src --rosdistro melodic
$ catkin_make

Запуск

Для запуска Rviz используется следующая команда:

$ roslaunch abb_new_moveit_config demo.launch

Для запуска симуляции сначала необходимо запустить Gazebo:

$ roslaunch abb_irb140_gazebo irb140_gazebo.launch

И следом идёт запуск визуализации

$ roslaunch abb_new_moveit_config abb_new_planing_execution.launch

Для запуска на реальном роботе манипуляторе:

$ roslaunch abb_new_moveit_config moveit_planing_execution sim:=false robot_ip:=111.111.111.1

Переменная robot_ip указана на экране планшета робота.

В данном случа всё должно заработать сразу. Чтобы задаваемые программы исполнялись необходимо включить автоматический режим на роботе и запустить основную программу