zed.md

ROS 🐺

Начнём с краткого обзора zed-ros-wrapper, пакета для работы с камерами ZED в среде ROS. Он позволяет выводить левые и правые изображения камеры, карту глубины, облако точек, информацию о позе и поддерживает использование нескольких камер ZED.

Он содержит ряд пакетов для обработки данных, получаемых от камеры:

• nav_msgs
• tf2_geometry_msgs
• message_runtime
• catkin
• roscpp
• stereo_msgs
• росконсоль
• robot_state_publisher
• urdf
• sensor_msgs
• image_transport
• roslint
• diagnostic_updater
• dynamic_reconfigure
• tf2_ros
• message_generation
• nodelet

В дальнейшем мы разберём эти пакеты на конкретных примерах.

Для запуска оболочки ZED введите в терминале следующую команду:

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

Или эту, для запуска по серийному номеру конкретной камеры:

roslaunch zed_wrapper zed.launch serial_number:=<серийный номер>

Rviz и Zed

Теперь давайте попробуем визуализировать данные с камеры. Запустите zed-ros-wrapper:

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

Откройте ещё одно окно терминала и введите эту команду:

rosrun rviz rviz

У вас откроется Rviz - трехмерный визуализатор, используемый для визуализации роботов, среды, в которой они работают, и данных датчиков.

Для добавления нового топика нажмите кнопку Add:

В открывшемся окне выберите By topic > /point_cloud > /cloud_registered > PointCloud

Pyzed

Next | Настройки камеры
Back | Введение в ROS

^{2021-2022 TRIADOS | Содержание}