Чтобы включить SPI, используйте raspi-config или раскомментируйте в файле /boot/config.txt строку dtparam=spi=on. После перезагрузитесь.
При успешной загрузке драйвера SPI вы увидите устройство /dev/spidev0.0.
$ g++ -Wall -lrf24 scanner.cpp -o scanner