FAST LIO2 tutorial

본 포스트는 FAST-LIO2를 사용하는데 기본적인 내용들을 담고있다.

해당 내용들은 코드를 보지 않고 파일 구성만 알고있다면 쉽게 따라 할 수 있다.

또한 기본적인 내용 이외에 LIVOX의 MID360을 사용하기 위한 내용도 포함되어있으니 필요하다면 참고하면 된다.

reference link : https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

1. Dependency Install

먼저 사용에 필요한 의존성 파일 및 라이브러리를 설치한다.

현재 작성자가 사용하고 있는 환경은 ROS1 noetic을 사용중이며, ROS1 melodic 환경에서도 테스트를 진행했었다. (잘 작동했다.)

실제로 작동하는거랑 simulation에서 작동하는거랑 livox mid 360 lidar 구성이 조금 다른데 simulation 작동은 추후에 업데이트 할 예정이다.

1.1 PCL and Eigen

필자는 ros의 기본 패키지로 pcl와 Eigen을 설치했다.

PCL

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros

만약 최신버전이 아니라 다른 버전이 필요하면 github에서 받아서 build 해주면된다.

link : https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-<your_version>

tar xvfz pcl-pcl-<version>.tar.gz

cd pcl-pcl-<version> && mkdir build && cd build

cmake ..

sudo make install -j16

Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.2 Livox lidar driver (Important)

사용자가 만약에 livox lidar driver2 를 사용하는 하드웨어를 사용하더라도 FAST-LIO2 패키지를 build 하기 위해서는 해당 패키지가 반드시 필요하다.

LIVOX SDK INSTALL

just follow command

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

Livox ros driver INSTALL

기본 livox ros driver 패키지 설치 가이드를 보면 ws_livox라는 폴더에 따로 설치하는걸 권유하는데 그렇게 관리하면 경로 설정을 추가로 진행해야되기 때문에 필자는 기존 workspace인 catkin_ws에서 진행했다.
또한 필자는 catkin_make 보다 catkin build를 선호하는편이라 catkin build를 사용했다.

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
cd catkin build 
source /devel/setup.sh

설치가 다 됬으면 FAST-LIO2 설치를 진행한다.

2. FAST-LIO2 Install

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..
catkin build
source devel/setup.bash

여기까지 하면 기본적인 설치는 다 끝났다.

3. livox ros driver2 install for livox mid360

livox ros driver2도 마찬가지로 ws_livox라는 workspace를 따로 설치하라고 하는데 나는 관리하기 불편해서 사용하던 workspace에 그대로 설치했다.
해당 ros driver는 앞서 설치한 버전1과 겹치는 부분이 조금 있어서 설치할때 사용하는 스크립트 파일을 약간 수정했다.

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

(수정한 스크립트 파일은 github 파일을 참고)

source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1
cd catkin_ws
catkin build livox_ros_driver2
source /devel/setup.bash

설치가 완료되면 config 파일을 수정해야한다.

cd catkin_ws/src/livox_ros_driver2/config
vim MID360_config.json

"host_net_info" : 
  "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  --> lidar ip로 수정
  "cmd_data_port": 56101,
  "push_msg_ip": "192.168.1.5",  --> lidar ip로 수정
  "push_msg_port": 56201,
  "point_data_ip": "192.168.1.5", --> lidar ip로 수정
  "point_data_port": 56301,
  "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  --> lidar ip로 수정

"lidar_configs" : 
  "ip" : "192.168.1.1XX",  --> lidar의 시리얼 번호 끝 2자리를 입력 

msg_MID360.launch 파일 수정

<arg name="bd_list" default="100000000000000"/>   --> 해당 value 제품의 시리얼 넘버로 수정

launch 파일을 위에서는 msg파일을 수정했는데 rviz로 데이터를 같이 보길 희망하면 rviz가 포함된 launch파일도 똑같이 수정하여 실행하면 된다.

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch