Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

🐛ADI mutex fix for pros 3 #636

Merged
merged 4 commits into from
Mar 12, 2024
Merged

🐛ADI mutex fix for pros 3 #636

Changes from 1 commit
Commits
Show all changes
4 commits
Select commit Hold shift + click to select a range
a105a86
ADI mutex fixes for pros 3
R11G Mar 8, 2024
39127ba
Remove extra -1 that are covered by the init
noam987 Mar 12, 2024
a162bc4
fix typo
noam987 Mar 12, 2024
7e3a17f
remove printf
noam987 Mar 12, 2024
File filter

Filter by extension

Filter by extension
Conversations
Failed to load comments.
Loading
Jump to
Jump to file
Failed to load files.
Loading
Diff view
Diff view
48 changes: 24 additions & 24 deletions src/devices/vdml_ext_adi.c
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -289,7 +289,7 @@ int32_t ext_adi_encoder_get(ext_adi_encoder_t enc) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(enc, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_ENCODER);

int32_t rtn;
Expand All @@ -298,29 +298,29 @@ int32_t ext_adi_encoder_get(ext_adi_encoder_t enc) {
rtn = -vexDeviceAdiValueGet(device->device_info, adi_port);
else
rtn = vexDeviceAdiValueGet(device->device_info, adi_port);
return_port(smart_port, rtn);
return_port(smart_port - 1, rtn);
}

int32_t ext_adi_encoder_reset(ext_adi_encoder_t enc) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(enc, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_ENCODER);

vexDeviceAdiValueSet(device->device_info, adi_port, 0);
return_port(smart_port, 1);
return_port(smart_port - 1, 1);
}

int32_t ext_adi_encoder_shutdown(ext_adi_encoder_t enc) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(enc, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_ENCODER);

vexDeviceAdiPortConfigSet(device->device_info, adi_port, E_ADI_TYPE_UNDEFINED);
return_port(smart_port, 1);
return_port(smart_port - 1, 1);
}

ext_adi_ultrasonic_t ext_adi_ultrasonic_init(uint8_t smart_port, uint8_t adi_port_ping, uint8_t adi_port_echo) {
Expand All @@ -341,22 +341,22 @@ int32_t ext_adi_ultrasonic_get(ext_adi_ultrasonic_t ult) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(ult, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_ULTRASONIC);

int32_t rtn = vexDeviceAdiValueGet(device->device_info, adi_port);
return_port(smart_port, rtn);
return_port(smart_port - 1, rtn);
}

int32_t ext_adi_ultrasonic_shutdown(ext_adi_ultrasonic_t ult) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(ult, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_ULTRASONIC);

vexDeviceAdiPortConfigSet(device->device_info, adi_port, E_ADI_TYPE_UNDEFINED);
return_port(smart_port, 1);
return_port(smart_port - 1, 1);
}

ext_adi_gyro_t ext_adi_gyro_init(uint8_t smart_port, uint8_t adi_port, double multiplier) {
Expand Down Expand Up @@ -388,36 +388,36 @@ double ext_adi_gyro_get(ext_adi_gyro_t gyro) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(gyro, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_f(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_f(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type_f(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_GYRO);

double rtv = (double)vexDeviceAdiValueGet(device->device_info, adi_port);
adi_data_s_t* const adi_data = &((adi_data_s_t*)(device->pad))[adi_port];
rtv -= adi_data->gyro_data.tare_value;
rtv *= adi_data->gyro_data.multiplier;
return_port(smart_port, rtv);
return_port(smart_port - 1, rtv);
}

int32_t ext_adi_gyro_reset(ext_adi_gyro_t gyro) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(gyro, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_GYRO);

adi_data_s_t* const adi_data = &((adi_data_s_t*)(device->pad))[adi_port];
adi_data->gyro_data.tare_value = vexDeviceAdiValueGet(device->device_info, adi_port);
return_port(smart_port, 1);
return_port(smart_port - 1, 1);
}

int32_t ext_adi_gyro_shutdown(ext_adi_gyro_t gyro) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(gyro, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_LEGACY_GYRO);
vexDeviceAdiPortConfigSet(device->device_info, adi_port, E_ADI_TYPE_UNDEFINED);
return_port(smart_port, 1);
return_port(smart_port - 1, 1);
}

ext_adi_potentiometer_t ext_adi_potentiometer_init(uint8_t smart_port, uint8_t adi_port,
Expand All @@ -436,7 +436,7 @@ double ext_adi_potentiometer_get_angle(ext_adi_potentiometer_t potentiometer) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(potentiometer, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_f(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_f(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_ANALOG_IN);
adi_data_s_t* const adi_data = &((adi_data_s_t*)(device->pad))[adi_port];
switch (adi_data->potentiometer_data.potentiometer_type) {
Expand All @@ -450,7 +450,7 @@ double ext_adi_potentiometer_get_angle(ext_adi_potentiometer_t potentiometer) {
errno = ENXIO;
rtn = PROS_ERR_F;
}
return_port(smart_port, rtn);
return_port(smart_port - 1, rtn);
}

ext_adi_led_t ext_adi_led_init(uint8_t smart_port, uint8_t adi_port) {
Expand All @@ -464,8 +464,8 @@ int32_t ext_adi_led_set(ext_adi_led_t led, uint32_t* buffer, uint32_t buffer_len
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(led, smart_port, adi_port);
transform_adi_port(adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port, E_ADI_DIGITAL_OUT);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_DIGITAL_OUT);
if (buffer_length > MAX_LED) {
buffer_length = MAX_LED;
}
Expand All @@ -475,18 +475,18 @@ int32_t ext_adi_led_set(ext_adi_led_t led, uint32_t* buffer, uint32_t buffer_len
return PROS_ERR;
}
uint32_t rtv = (uint32_t)vexDeviceAdiAddrLedSet(device->device_info, adi_port, buffer, 0, buffer_length, 0);
return_port(smart_port, rtv);
return_port(smart_port - 1, rtv);
}

int32_t ext_adi_led_set_pixel(ext_adi_led_t led, uint32_t* buffer, uint32_t buffer_length, uint32_t color, uint32_t pixel_position) {
uint8_t smart_port, adi_port;
get_ports(led, smart_port, adi_port);
claim_port_i(smart_port, E_DEVICE_ADI);
claim_port_i(smart_port - 1, E_DEVICE_ADI);
transform_adi_port(adi_port);
validate_type(device, adi_port, smart_port, E_ADI_DIGITAL_OUT);
validate_type(device, adi_port, smart_port - 1, E_ADI_DIGITAL_OUT);
if(buffer == NULL || pixel_position < 0 || buffer_length >= MAX_LED || buffer_length < 1 || pixel_position > buffer_length - 1) {
errno = EINVAL;
return_port(smart_port, PROS_ERR);
return_port(smart_port - 1, PROS_ERR);
}
buffer[pixel_position] = color;
uint32_t rtv = (uint32_t)vexDeviceAdiAddrLedSet(device->device_info, adi_port, buffer, 0, buffer_length, 0);
Expand Down