registration_cov_viewer

点群レジストレーションにおいて重要な点を探索し、可視化する。

Dependencies

small_gicp https://github.com/koide3/small_gicp

Other python libraries can be downloaded requirements.txt

pip install -r ./requirements.txt

Tested on ubuntu20.04 + Python 3.10.12

How to use

gicp_matching.py (点群レジストレーション)

1. 読み込みたい点群ファイルのpathを入力

   読み込むファイルが.csv形式の場合、読み込みフォーマットを選択（VLP-16 or AT128 or pcd）

   サンプルファイルの場合はAT128

   example:Please set data file(.csv or .bin) >> ./data/000000.bin

2. ランダムにノイズを与えてシミュレーションする回数を選択

   １以上の整数を入力

   example:How many times do you simulate matching? >> 5

3. 結果を保存するpathを入力

   .csv形式で保存する

   example:Please set save path (.csv) >> ./results/result_000.csv

visualizer.py (結果の可視化)

読み込みたい結果ファイルのpathを入力（.csv形式）

点の値は0〜1をとる。0に近いほど青く表示され、1に近いほど赤く表示される。