Instal·lació i llançament del programari

Arduino IDE

sudo apt-get install arduino

ROS

He fet servir la versió Hydro. Per fer servir una altra versió només cal que canvieu els noms d'Hydro a per exemple Indigo. Seguiu els passos detallats a http://wiki.ros.org/hydro/Installation

A més, necessitareu els paquets

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-python ros-hydro-rosserial-arduino ros-hydro-usb-cam

I crear-vos un espai de treball (catkin) ROS http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

CODI live_demo

Heu d'afegir aquest repositori al vostre espai de treball amb

wstool set live_demo --git https://github.com/martimorta/DLP2014_ROS

per llençar l'aplicació podeu fer servir el launch file i si voleu els paràmetres (opcionals)

roslaunch live_demo arduino_demo.launch parametre:=valor

Paràmetres

• node: executar o no el node_demo (per defecte, true)
• rosserial: executar o no el lector de port sèrie (true)
• cam: executar o no la càmera (true)
• rviz: obrir el visualizador 3D (false)
• plot: obrir la finestra de gràfiques (false)
• gui: obrir la GUI completa (false)