rma-projeto-1

Projeto de Implementação 1 da Disciplina de Robôs Móveis Autônomos

Alunos:

• Antonio Carlos Daud Filho
• Leandro Silva de Assis
• Leonardo Simião de Luna

Sistema operacional: Ubuntu 20.04 ROS Noetic Gazebo Gazebo multi-robot simulator - version 11.13.0

Como utilizar

Após a instalação (descrita na seção abaixo), deve-se utilizar o o seguinte launch para inicializar o modelo do robô no gazebo:

roslaunch mobile_rob_dev_sim dcrobot_gazebo.launch

Com o modelo no gazebo, é possível visualizar o mapa com o comando:

rosrun rviz rviz -d rma.rviz

Caso a visualização não funcione, na janela do rviz deve-se ir em File > Open Config e selecionar o arquivo rma.rviz deste repositório.

Para realizar a movimentação do robô, deve-se utilizar os comandos:

cd ~/workspace/src/dcrobot/mobile_rob_dev_sim/scripts/
python3 run_trajectory.py

Instalando as dependências

$ sudo apt-get udo apt-get install ros-noetic-cmake-modules ros-noetic-velodyne-gazebo-plugins python3-wstool python3-catkin-tools ros-noetic-ompl ros-noetic-move-base ros-noetic-navfn ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-costmap-2d ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-robot-self-filter ros-noetic-pointcloud-to-laserscan ros-noetic-ros-numpy $ pip install numpy matplotlib scipy $sudo apt-get install ros-noetic-openslam-gmapping $ cd ~/workspace/src/ $ git clone https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin.git $ git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git $ git clone https://github.com/anybotics/grid_map.git $ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git $ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

Navegar até o repositório SRC e Clonar o repositório

$ cd/home/$USER/dcrobot_ws/src $ git clone https://github.com/leonardosimiao/rma-projeto-1

Montando o projeto

$cd /home/$USER/dcrobot_ws/ catkin build

Obter Workspace do catkin

$ source /home/$USER/dcrobot_ws/devel/setup.bash

inicializar o ROS GAZEBO

$ roslaunch gazebo.launch

Time in ROS

o algoritmo calcula o tempo de percorer a trajetória

Move robot

Publica os comandos para movimentar o robor a partir da função twist Transforma posição quaternaria para vetor e angulo, retornando posição X, Y, Z Recebe a coordenada global do ponto e define a primeiro como sendo X e a segunda como sendo Y Define os parametros para navegação: ponto de partida, ponto de chegada, numero de interações angular, incremento angular, incremento linear, velocidade angular, velocidade linear, posição de partida linear do odometro, posição de partida angular, variação agular e linear total, define um ponto para reiniciar o planejamento Recebe distancia e angulo local através da função callback e compara com angulo e distância global, para definir o planejamento da proxima posição.