Robotique

• Projets de robotique dans le cadre du Master 2 ASPIC

• Langage: Python

• Les projets se trouvent dans le dossier .venv.

• Les sujets des projets se trouvent à l'adresse : https://gregwar.com/aspic/

• Le sujet du TD td_mgi_mgd est directement dans le dossier au format pdf.

• Il faut se placer dans le dossier spécifique à un TD et éxecuter la commande : python3 control.py

• Les autres commandes pour tester mon code se trouvent dans les sujets de TD.

Explication des TDs:

geometry

Description:

• TD d'initiation à pyGame. Déplacement d'un robot à deux roues sur un plan 2D.
• Rotation autour de l'origine et rotation autour de la souris.
• Utilisation de la matrice de rotation.

2wheels

Description :

• TD sur la plateforme pyGame. Déplacement d'un robot à deux roues sur un plan 2D.
• Implémentation de la vitesse et trajectoire du robot en fonction de la vitesse injectée dans chacune des roues.
• Déplacement en formant un carré, un cercle, une spirale, un polygone etc....
• Utilisation de la cinématique directe.

2wheels_bullet

Description :

• TD sur la plateforme pyBullet. Déplacement d'un robot à deux roues dans un environnement 3D.
• Implémentation de la vitesse et de la trajectoire du robot en fonction de la vitesse injectée dans chacune des roues.
• Suivi d'un objectif.
• Utilisation de la cinématique inverse.

holo

Description:

• TD sur la plateforme pyBullet. Déplacement d'un robot holonome à trois roues dans un environnement 3D.
• Implémentation d'un déplacement en carré.
• Utilisation de la cinématique inverse.

trajectories

Description:

• TD sur la plateforme pyBullet. Contrôle de la trajectoire d'un robot holonome à trois roues dans un environnement 3D.
• Implémentation de contrôles de commande (PID), boucle ouverte, boucle fermée.
• Utilisation de la cinématique inverse, spline linéaire et spline cubique.
• Début d'implémentation du Bang Bang.

td_mgd_mgi

Description:

• TD sur la plateforme pyBullet.
• Atteinte d'une cible par un robot RT (1 joint rotoïde et 1 joint prismatique).
• Atteinte d'une cible par un robot RRR (3 joints rotoïdes).
• Implémentation du modèle géométrique direct et inverse
• Début d'implémentation de la jacobienne