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greatman666/simple-distance-measure-by-camera

 
 

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simple-distance-measure-by-camera

基于地面假设的单目测距,核心代码文件

由于yolov5的代码在不断更新,我在这里放出核心部分的代码,原理十分简单,我告诉大家怎么用

视频:https://www.bilibili.com/video/BV1oh411a71G

首先我是使用yolov5完成这个功能的,你要先配置好yolov5

计算距离.py

这个文件中是计算距离的函数,设置好相机内参,高度,还有角度即可,把中文名改了,改个英文的,方便你调用这个文件

这里的函数会同时绘制出结果

depth_detect_in_cam.py

这个文件是从yolov5的detect.py改的,就是把上面计算距离的函数import进来,我是在131行调用的。你需要根据最新的yolov5代码,放置并调用测距函数

yolov5版本经常更新,我不建议你把这个文件直接放到yolov5的文件夹里使用,而是自己修改detect.py,添加计算距离.py中的测距函数

最后

至此,结束,写的很垃圾,但是很多人想用,模型本身也超级简单,就放出核心代码,学习一下即可,以后会好好完善,而且最近也在研究如何使用图像来估计地面的参数,来自动修正地面角度

一个坑

openCV调用摄像头会自动改变他的分辨率,如果跟你标定时的分辨率不一样,会出现错误哦

使用这个来设置opencv的分辨率

cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)

cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 320)

参考资料

相关文章《Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds on Range and Range Rate Accuracy》

参考资料:单镜头视觉系统检测车辆的测距方法 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/57004561

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