Put modern code into master

.pathplanner/settings.json

@@ -0,0 +1,12 @@
+{
+  "robotWidth": 0.52,
+  "robotLength": 0.52,
+  "holonomicMode": true,
+  "pathFolders": [],
+  "autoFolders": [],
+  "defaultMaxVel": 1.0,
+  "defaultMaxAccel": 2.0,
+  "defaultMaxAngVel": 360.0,
+  "defaultMaxAngAccel": 360.0,
+  "maxModuleSpeed": 1.0
+}

build.gradle

@@ -1,6 +1,6 @@
 plugins {
     id "java"
-    id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "2024.1.1"
+    id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "2024.3.1"
 }
 
 java {

src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json

@@ -0,0 +1 @@
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}

src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path

@@ -0,0 +1,68 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 1.0798029014032335,
+        "y": 5.562647359246215
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 2.0798029014032333,
+        "y": 5.562647359246215
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 3.1643318065523425,
+        "y": 7.038212764014687
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 2.01310385359715,
+        "y": 6.496586573772292
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 4.315559759507536,
+        "y": 7.579838954257082
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 7.684714713224005,
+        "y": 7.729152120215796
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.684714713224005,
+        "y": 7.729152120215796
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 1.0,
+    "maxAcceleration": 2.0,
+    "maxAngularVelocity": 360.0,
+    "maxAngularAcceleration": 360.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}

src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -24,6 +24,7 @@
 public final class Constants {
   public static class OperatorConstants {
     public static final int kDriverControllerPort = 0;
+    public static final int kOperatorControllerPort = 1;
   }
 
   public static class DriveConstants {
@@ -56,31 +57,34 @@ public static class DriveConstants {
     public static final boolean kFrontRightTurningEncoderReversed = true;
     public static final boolean kRearRightTurningEncoderReversed = true;
 
-    public static final boolean kFrontLeftDriveEncoderReversed = true;
+    public static final boolean kFrontLeftDriveEncoderReversed = false;
     public static final boolean kRearLeftDriveEncoderReversed = false;
     public static final boolean kFrontRightDriveEncoderReversed = true;
     public static final boolean kRearRightDriveEncoderReversed = true;
 
     public static final int FrontLeftMag = 3;
     public static final int RearLeftMag = 1;
-    public static final int FrontRightMag = 0;
-    public static final int RearRightMag = 2;
+    public static final int FrontRightMag = 2;
+    public static final int RearRightMag = 0;
 
     public static final int ninety_degrees_in_ticks = 0;
     public static final int one_eighty_degrees_in_ticks = 2048;
-
-    public static final int FrontLeftMagZero = 769;
-    public static final int RearLeftMagZero = 2665;
-    public static final int FrontRightMagZero = 456;
-    public static final int RearRightMagZero = 306;
+    // mag 3
+    public static final int FrontLeftMagZero = 1690; // good
+    // mag 1
+    public static final int RearLeftMagZero = 1909 + 25; // good
+    // mag 2
+    public static final int FrontRightMagZero = 3474;
+    // mag 0
+    public static final int RearRightMagZero = 370 - 30;
 
     // If you call DriveSubsystem.drive() with a different period make sure to
     // update this.
     public static final double kDrivePeriod = TimedRobot.kDefaultPeriod;
 
-    public static final double kTrackWidth = 0.5;
+    public static final double kTrackWidth = 0.527;
     // Distance between centers of right and left wheels on robot
-    public static final double kWheelBase = 0.7;
+    public static final double kWheelBase = 0.527;
     // Distance between front and back wheels on robot
     public static final SwerveDriveKinematics kDriveKinematics = new SwerveDriveKinematics(
         new Translation2d(kWheelBase / 2, kTrackWidth / 2),
@@ -100,11 +104,15 @@ public static class DriveConstants {
     public static final double kvVoltSecondsPerMeter = 0.8;
     public static final double kaVoltSecondsSquaredPerMeter = 0.15;
 
-    public static final double kMaxSpeedMetersPerSecond = 1.5;
+    public static final double kMaxSpeedMetersPerSecond = 5.0;
+
+    public static final double kFullDriveModifier = 1.0;
+    public static final double kSlowDriveModifier = 0.4;
   }
 
   public static final class ModuleConstants {
     public static final double kMaxModuleAngularSpeedRadiansPerSecond = 2 * Math.PI;
+    public static final double kMaxModuleAngularSpeedDegreesPerSecond = 360;
     public static final double kMaxModuleAngularAccelerationRadiansPerSecondSquared = 2 * Math.PI;
 
     public static final int kEncoderCPR = 1024;

src/main/java/frc/robot/Robot.java

@@ -4,6 +4,7 @@
 
 package frc.robot;
 
+import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
 import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandScheduler;
@@ -28,6 +29,7 @@ public void robotInit() {
     // Instantiate our RobotContainer.  This will perform all our button bindings, and put our
     // autonomous chooser on the dashboard.
     m_robotContainer = new RobotContainer();
+    CameraServer.startAutomaticCapture();
   }
 
   /**