add yaw test code

[eisoku9618]

yawのテストプログラムを追加しました．

IMUがBODYについているロボット

• 推定できている

IMUが腰についているロボット

• 推定できていない（腰がyaw回転しているのにbodyが回転している）

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1908/
Test PASSed.

[eisoku9618]

travis restart by close-and-reopen

[k-okada]

最新のorigin/masterをmm
ergeして#551 (comment) を含めてもらうと通る可能性が高くなると思います

[eisoku9618]

ありがとうございます．

git fetch origin
git merge origin/master
git push -f kuroiwa xxx

しました．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1914/
Test PASSed.

[eisoku9618]

travis 通りましたのでマージしていただけると幸いです．