v4s webots

Projeto Very Small Size Soccer Simulation (V4S) pelo Webots, utilizando comunicação tcp/ip.

Sobre

Base de uma simulação de um time de Very Small Size Soccer feita no webots. Os robôs receberão os comandos através de protocolo tcp/ip e o simulador irá rodar a partida.

A ideia é poder simular de forma realista e personalizável o time de Very Small Size Soccer da ERUS, mas pode ser modificada para simular outros robôs de Very Small Size Soccer.

Webots PROTOs

De acordo com o manual de referência do Webots:

"A PROTO node is defined in a PROTO file. A PROTO file ends with a .proto extension. It lists the fields of the PROTO and defines how these fields impact the underlying object which is defined using base nodes and/or PROTO nodes."

Neste projeto estão definidos quatro PROTOs. Neles, temos alguns campos que podem ser modificados:

v4s_soccer_field

• fieldName : String
  O nome do objeto v4s_soccer_field
• fieldTexture : [url]
  url da textura do campo

soccer_referee_supervisor

• supervisorRange : float
• supervisorBaudRate : int
• robotController : String

Ball

• translation : float[3]
  Posição do objeto na simulação
• rotation : rotation
  Rotação do objeto na simulação
• radius : float
  Raio da bola
• mass : float
  Massa do objeto

V4SRobot

• translation : float[3]
  Posição do objeto na simulação
• rotation : rotation
  Rotação do objeto na simulação
• bodyMass : float
  Massa do corpo do robô
• wheelsMass : float
  Massa de cada roda
• robotController : String
  Controlador (código) do robô
• robotName : String
  Nome do robô
• robotAppearance : Appearance
  Aparência do robô
• wheelsAppearance : Appearance
  Aparência de cada roda
• synchronization : Boolean
  

Controles

Os controles disponíveis neste projeto permitem controlar os robôs de very small size soccer de forma remota através de protocolo tcp/ip. Os robôs abrem cada um uma porta de acordo com seu time e id:

Time/id	1	2	3
Blue	40001	40002	40003
Yellow	30001	30002	30003

E utilizam JSON-RPC, um protocolo de chamada de procedimento remoto codificado em JSON, para responder aos comandos. Para fazer um robô mover-se, basta enviar para o endereço dele um objeto JSON:

{
    'method'  : 'move',
    'params'  : [vel-dir, vel-esq],
    'jsonrpc' : '2.0',
    'id'      : id
}

Para controlar e obter informações da simulação, um controle é aberto na porta 4002. Os serviços disponíveis são:

• stop_sim : parar a simulação
• start_sim : iniciar a simulação
• reset_sim : reiniciar a simulação
• reset_objects : reposicionar os objetos na posição inicial
• get_state : obter estado de jogo (responde um dict python)

E para conseguir as imagens da câmera, o método utilizado é get_frame, onde você pode utilizar com o parâmetro "array" para conseguir a imagem como um array tridimensional de inteiros com os valores RGB de cada pixel da imagem. As imagens são 240px x 200px. Um exemplo da chamada é:

{
    'method'  : 'get_frame',
    'params'  : ['array'],
    'jsonrpc' : '2.0',
    'id'      : id
}

Dados da Equipe:

O VSSS-ERUS é uma equipe dedicada a implementação do desafio Very Small Size Soccer para competições. É um projeto da ERUS - Equipe de Robótica da UFES, e diversos documentos sobre o projeto podem ser encontrados no site da equipe.

• Site da ERUS : http://erus.ufes.br/
• E-mail da ERUS : [email protected]
• E-mail do VSSS-ERUS : [email protected]

Trabalhando neste sub-projeto

• Lorena Bassani