C板通过USB2CAN模块连接电脑，开调试

ROS开内核：roscore

开CAN口：sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

把sentry_communicator拖进虚拟机，在对应文件夹里输入：rosrun sentry_communicator sentry_communicator

开新终端，发布话题：

rostopic pub -r 60 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"