这些是之前业余学习四足机器狗的一些研究成果，包括仿真代码，文档，笔记等，做个记录。 要看懂需要先学习机器人相关的一些知识以及机器人数学等。
Core目录是运行在 pybullet 环境，四足狗仿真代码quadfly.py的核心实现，实现了步态发生器、运动学约束、机器人数学库等逻辑；运行需要先配置 pybullet 环境。- 运动学基本原理在
doc目录下，笔记和书籍 《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》，这本书采用不同于传统的 DH 建模法，而是使用旋量数学建模，更易懂，数学上处理简单。 - 其他的 py 文件都是一些算法验证、模拟测试逻辑，直接就能运行。
实现的不完善，具体可以尝试配置运行体验 整体设计可以查看文档
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