Đế robot điều khiển 4 cụm bánh Swerve bằng chuẩn truyền thông CAN bus, mỗi cụm bánh bao gồm 1 bánh BLDC điều khiển đế robot tiến lùi và 1 động cơ DC dùng để xoay góc được điều khiển bởi node CAN STM32F103C8T6, các cụm bánh sẽ nhận lệnh từ node CAN main STM32F407VET để điều khiển hai động cơ
Tài liệu hiện tại tương thích với version 3.x
README cụm bánh Swerve NodeSwerve_F103