sp_control

version 0.3.0

时间	包名	修改
2022/4/12	chassis_controller	实现基类chassis_controller
	moveit_config	修复了arm_controller和chassis的耦合问题
2022/4/15	chassis_controller	增加了里程计，并发布至/tf和/odom
	moveit_config	使用panda测试了armplanNode的自动规划
2022/4/19	sp_common	新增加了RampFilter
	chassis_controller	修改cmd_vel的处理逻辑
	sp_description	工程可在rviz中完整显示
2022/4/20	sp_description	修改了机械臂工程部分细节
	manipulator_moveit_config	add moveit_config
2022/4/22	ira_laser_tools	用于激光雷达合成，从其他仓库搬过来的
	sp_description && moveit_config	清理实验型工程冗余代码
2022/4/23	gimbal_controller	实现工程桅杆的三个自由度
2022/4/24	sp_description	修复多处导致gazebo崩溃的模型错误
	arm_control	该包用于实现机械臂规划，已完成关节空间函数编写
2022/11/03	sp_hw	Parse.cpp
2022/11/14	sp_hw && sentry_communicator	实现
2022/12/11	moveit_config	更好的机械臂
2023/4/15	sp_dbus && keyboard_controller	支持遥控器和键盘直接控制
2023/5/2	sp_vision	矿石识别包

提醒：

1. 为了保证更高效的机械臂解算，需要安装解算插件包。

sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin

TODO:

对gimbal_controller的msg进行修改

实现nav功能包的导航功能

Reference:

1. [email protected]:iralabdisco/ira_laser_tools.git
2. [email protected]:rm-controls/rm_controllers.git
3. [email protected]:ros-controls/ros2_controllers.git