飞镖发射架键位说明：
！！！上电/reset/烧代码前务必手动把推进板转到最后方！！！

一、调试模式
上电默认进入调试模式，可用遥控器控制各电机运动，包括Yaw轴角度、横移机构和推板运动、摩擦轮转动；
C板显示渐变呼吸灯效

0、右摇杆下推1s：进入比赛模式，灯效改变并演奏最终幻想战斗胜利音乐进行提示
1、右拨杆下挡：down
所有电机无力，可以用手微调Yaw轴、装填飞镖。
2、右拨杆中挡：遥控器控制
（1）左拨杆：上拨控制横移机构，上拨一次切换一次；下拨控制推进板，下拨时运动，中挡时停止，每次下拨运动方向改变。
（2）左摇杆：左右动调节云台角度，前推1s归中
（3）右摇杆：左推1s转到前哨站角度，右推1s转到基地角度
3、右拨杆上挡：发射模式
（1）右摇杆：长推1s发射
（2）发射后推进板自动复位，横移机构自动切换下一组镖

二、比赛模式
仅在比赛中使用，发射控制全自动，简化云台手控制流程并防止误操作。
C板显示绿灯闪烁灯效；
进入后横移机构自动复位到右锁死位置，发射计数自动清零。

0、左右摇杆下推1s，且右拨杆下挡：进入调试模式，灯效改变并演奏黑暗之魂乌薪王葛温BOSS战音乐进行提示
1、右摇杆前推1s：发射2枚飞镖 摩擦轮自动开启，推板推出2枚飞镖。
完成后摩擦轮停止，推板复位，横移机构切换下一组飞镖。
再前推1s，发射剩下两枚飞镖。

赛场上飞镖控制全流程：

一、首局三分钟准备时间-场地人员
0、候场区按顺序提前装填好四枚飞镖
1、放置好飞镖系统:
将飞镖架搬到发射站内 -> 定位，打开磁吸开关
2、开电，装填初始化:
连接场地主控 -> 上电 -> 调试模式下（右拨杆中档）检查横移机构和装填机构功能
3、调节Yaw轴位置:
将滑台推进去 -> DOWN模式（右拨杆下挡）下手动调节Yaw轴位置 -> 右拨杆在下长推1s进入比赛模式 -> 把遥控器交给云台手

二、比赛中-云台手
1、第一次发射:
(1) 手动流程：选手端选择打开闸门 -> 等待闸门完全打开 -> 向前推右摇杆维持1s，发射2枚飞镖
(2) 自动流程：推进板运动到前极限位置，射出两枚飞镖 -> 摩擦轮关闭 -> 推进板复位到后极限位置 -> 横移机构切换到下一组飞镖
2、第二次发射：
(1) 手动流程：选手端选择打开闸门 -> 等待闸门完全打开 -> 向前推右摇杆维持1s，发射2枚飞镖
(2) 自动流程：推进板运动到前极限位置，射出两枚飞镖 -> 摩擦轮关闭 -> 推进板复位到后极限位置

三、局间三分钟准备时间
1、场地人员捡飞镖，同时云台手把遥控器拿给场地人员
2、退出比赛模式 -> 调试模式下（右拨杆中档）装填飞镖 -> 手动微调Yaw轴 -> 右拨杆在下长推1s进入比赛模式 -> 把遥控器交给云台手