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RULEngine est le framework produit par l'équipe I.A. de Robocup ULaval servant de base à la création de stratégies pour l'intelligence artificielle des robots. RULEngine permet de modéliser les différentes composantes d'une partie, soit le terrain, la balle, les robots des deux équipes ainsi que l'arbitre et permet de simuler leur comportement. Il offre l'interface pour envoyer divers commandes aux robots et pour le système de vision numérique. Finalement, le framework contient une multitude de fonctions utilitaires pour faire du calcul géométrique.
Le fichier Command.py contient une série de classes implémentant les différentes commandes qu'il est possible d'envoyer à un robot. Chaque commande est un foncteur qu'on appelle, puis qu'on passe à la fonction _send_command() de la classe Strategy.
Ce subpackage regroupe plusieurs classes et fonctions utilitaires permettant de gérer la géométrie des éléments du terrain.
Cette classe représente une position sur le terrain comme un point dans un système de coordonnées cartésiennes tridimensionnelles. L'origine de ce système de coordonnées, c'est-à-dire la position (0,0,0), est située au centre du terrain. Ses attributs sont :
- self.x
- self.y
- self.z
La classe position surdéfini les opérateurs suivants :
-
-
-
- /
- ==
- !=
La classe position possède également une méthode _repr_ retournant sa représentation sous la forme d'une chaîne de caractères.
Cette classe est un conteneur d'une position et d'une orientation. L'orientation correspond à un angle en radian. Ses attributs sont :
- self.position : un objet position
- self.orientation : un int ou un float correspondant à l'anlge d'orientation, en radian
La classe pose possède également une méthode _repr_ retournant sa représentation sous la forme d'une chaîne de caractères.