这是一个低成本的自动分拣流水线装置
下位机和部分上位机代码在master分支里；
全部代码在temp分支里；
主分支只负责介绍具体功能
在这里切换分支
放一下演示视频链接和实物图片：
https://www.bilibili.com/video/BV1F9Y3eGE9t/
https://www.bilibili.com/video/BV1eogkecEhx/
介绍一下：
结合生产线的实际工况，设计开发一种基于三自由度机械臂的自动分拣流水线，作为类似流水线系统的调试模型。主要从机器人控制系统硬件平台搭建，软件系统设计，速度规划，轨迹规划与直线插补，结构构建与设计等方面进行研究。本文以三自由度机器人为研究对象，结合传送带协同控制实现物块的自动分拣为研究目的，主要进行以下研究工作：
（1）设计分拣系统的结构方案。建立三自由度机器人和流水线，遥控器的简化模型，完成UG上的虚拟装配设计，机械结构模型展示。完成机械臂几何逆运动学的解算，构建闭环矢量方程，并结合机构的自身约束条件，完善底层控制板的逆解计算代码。
（2）基于自动分拣流水线系统的总体功能需求，搭建系统硬件总体结构框架，并基于Cortex-M3系列STM32F103ZET6单片机和通讯单片机ESP32-WROOM共同构建运动控制系统的硬件平台，多电源完成整个分拣系统的供电。摄像头，串口1&串口4，通讯单片机通过USB-HUB连接到上位机PC端。
（3）考虑设计要求，使用RTOS系统搭建出整个底层软件框架。机械臂的电机采用梯型加减速控制方案，控制三个步进电机并完成初始化，逆解计算，空间定位工作。使用两个继电器完成传送带直流电机的正反转控制，另有语音播报，OLED状态显示，串口协同调试，逆解初始化与按钮控制自动分拣等功能。末端抓取使用28BYJ-48型步进电机，ULN2003芯片驱动完成夹爪的开关控制。
（4）使用网页端上位机完成对分拣系统具体动作的控制。网页端上位机使用ESP32中的STA工作站模式，控制时连接局域网热点，打开相关网页即可，板内互相通讯选择串口3
（5）融合硬件测试，测试开发的一些理念，对已经完成的自动分拣实物进行不同方面的测试，联调与改进。共包括机械结构的维护和固定，单开关电源供电方案，下位机控制程序，上位机辅助程序四个部分。
串口1可以通过"a;b;c;a角度;b角度;c角度."这种字符串完成控制，
也可以输入":moter1right."这样的字符串完成逆运动学的解算
调试信息显示在串口1&串口4