请教一下效果如何改善

[xl232lx]

作者您好，我通过FPFH获取了源点云和目标点云之间的匹配点对，作为工程的输入，测试中，我的有些数据配准效果可以，有些效果比较差，请问一下您，我这边怎么样可以改善配准效果？是直接更换匹配点对的提取方法么？

[tyhuang98]

感谢您对我们工作的兴趣! 在点云匹配任务中，现有的基于外点滤除方法, 包括我们的算法，为了适应不同尺寸和稠密程度的点云，都会设置一些阈值，你可以通过调节这些阈值的方式来适应你希望处理的场景，在本算法中，主要是noise_bound和BRANCH_ACCURACY。另外，正如您所说，也可以通过更换描述子的方式，因为假如初始的匹配本身就很不好(只有极其少量的inliers)，基于外点滤除的方法都很难保持鲁棒性。

[xl232lx]

感谢您对我们工作的兴趣! 在点云匹配任务中，现有的基于外点滤除方法, 包括我们的算法，为了适应不同尺寸和稠密程度的点云，都会设置一些阈值，你可以通过调节这些阈值的方式来适应你希望处理的场景，在本算法中，主要是noise_bound和BRANCH_ACCURACY。另外，正如您所说，也可以通过更换描述子的方式，因为假如初始的匹配本身就很不好(只有极其少量的inliers)，基于外点滤除的方法都很难保持鲁棒性。

好的，非常感谢您的解答！期待您更多类似的优秀的工作！