hrpsys is not compiled in hrpsys_gazebo_general when catkin_make #35

mmurooka · 2014-04-09T12:55:48Z

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/catkin.cmake#L24 is commented out and hrpsys is not compiled.

k-okada · 2014-04-09T13:01:48Z

Could you explain more detail on your problem?
Hrpsys gazebo compile only iob instead of compiling whole hrpsys source tree.

mmurooka · 2014-04-09T17:03:52Z

何が原因かちゃんと分かっていないのですが，
以下のように試して動かないことから，
hrpsys_gazebo_generalでlibhrpIo.soは生成されているのですが，
起動時のRobotHardwareはこの.soとリンクされておらず従来のものが起動しているように思います．

The sample robot should move by following command, but it doesn't move.

roslaunch hrpsys_gazebo_tutorials gazebo_samplerobot_no_controllers.launch # gazebo
rtmlaunch hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launch # hrpsys
roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp; roseus samplerobot-interface.l "(samplerobot-init) (send *ri* :angle-vector (send *sr* :reset-pose) 1000)"

I comfirmed that the joint angles which RobotHardware outputs agree with euslisp command by rtprint localhost:15005/RobotHardware0.rtc:q.

In the last of hrpsys node process, iob should publish /SampleRobot/joint_command, but there is no publisher of that topic.

The Iob library for hrpsys_gazebo_general is generated at devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so, but I think RobotHardware is not linked to this Iob library.

k-okada · 2014-04-09T17:06:47Z

what it the result of
ldd ....RObotHardware.so
and
roslaunch --args <nodes that seems important> hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launch

mmurooka · 2014-04-09T17:16:41Z

以下のようになりました．

murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/jsk$ locate RobotHardware.so | grep hydro/
/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/build/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/build/hrpsys-base/lib/RobotHardware.so
/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/install/share/hrpsys/lib/RobotHardware.so
/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib/RobotHardware.so
murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/jsk$ ldd /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/build/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/build/hrpsys-base/lib/RobotHardware.so
    linux-vdso.so.1 =>  (0x00007fff76fff000)
    libhrpIo.so => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libhrpIo.so (0x00007fb1ba0f1000)
    libhrpModel-3.1.so.0 => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libhrpModel-3.1.so.0 (0x00007fb1b9e37000)
    libhrpsysBaseStub.so => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libhrpsysBaseStub.so (0x00007fb1b9b2d000)
    libpthread.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 (0x00007fb1b98df000)
    libomniORB4.so.1 => /usr/lib/libomniORB4.so.1 (0x00007fb1b9532000)
    libomnithread.so.3 => /usr/lib/libomnithread.so.3 (0x00007fb1b932c000)
    libomniDynamic4.so.1 => /usr/lib/libomniDynamic4.so.1 (0x00007fb1b8e3b000)
    libRTC-1.1.0.so => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libRTC-1.1.0.so (0x00007fb1b87d0000)
    libcoil-1.1.0.so => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libcoil-1.1.0.so (0x00007fb1b85a4000)
    libstdc++.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007fb1b82a4000)
    libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007fb1b808d000)
    libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fb1b7ccd000)
    librt.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/librt.so.1 (0x00007fb1b7ac4000)
    libhrpUtil-3.1.so.0 => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libhrpUtil-3.1.so.0 (0x00007fb1b7843000)
    libhrpCollision-3.1.so.0 => /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/libhrpCollision-3.1.so.0 (0x00007fb1b75ef000)
    libboost_filesystem.so.1.46.1 => /usr/lib/libboost_filesystem.so.1.46.1 (0x00007fb1b73d1000)
    libboost_regex.so.1.46.1 => /usr/lib/libboost_regex.so.1.46.1 (0x00007fb1b70cf000)
    libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007fb1b6ecb000)
    libboost_signals.so.1.46.1 => /usr/lib/libboost_signals.so.1.46.1 (0x00007fb1b6cb6000)
    libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007fb1b69ba000)
    /lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007fb1ba553000)
    libuuid.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1 (0x00007fb1b67b4000)
    libpng12.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpng12.so.0 (0x00007fb1b658c000)
    libjpeg.so.8 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjpeg.so.8 (0x00007fb1b633b000)
    liblapack.so.3gf => /usr/lib/atlas-base/atlas/liblapack.so.3gf (0x00007fb1b571e000)
    libboost_system.so.1.46.1 => /usr/lib/libboost_system.so.1.46.1 (0x00007fb1b551a000)
    libicuuc.so.48 => /usr/lib/libicuuc.so.48 (0x00007fb1b51af000)
    libicui18n.so.48 => /usr/lib/libicui18n.so.48 (0x00007fb1b4de7000)
    libz.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libz.so.1 (0x00007fb1b4bcf000)
    libblas.so.3gf => /usr/lib/atlas-base/atlas/libblas.so.3gf (0x00007fb1b4666000)
    libgfortran.so.3 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgfortran.so.3 (0x00007fb1b434f000)
    libicudata.so.48 => /usr/lib/libicudata.so.48 (0x00007fb1b2fde000)
    libquadmath.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libquadmath.so.0 (0x00007fb1b2da8000)

rtmlaunch というnodeはないようです．

murooka@murooka-ThinkPad-T430:~$ roslaunch --args rtmlaunch hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launch
ERROR: Cannot find node named [/rtmlaunch] in [/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/launch/samplerobot_hrpsys_bringup.launch].

Node names are:
 * /sensor_transform_0
 * /sensor_transform_1
 * /sensor_transform_2
 * /sensor_transform_3
 * /sensor_transform_4
 * /modelloader
 * /hrpsys
 * /hrpsys_py
 * /HrpsysSeqStateROSBridge
 * /HrpsysJointTrajectoryBridge
 * /hrpsys_ros_diagnostics
 * /diagnostic_aggregator
 * /hrpsys_profile
 * /sensor_ros_bridge_connect
 * /rtmlaunch_hrpsys_ros_bridge
 * /SequencePlayerServiceROSBridge
 * /DataLoggerServiceROSBridge
 * /ForwardKinematicsServiceROSBridge
 * /StateHolderServiceROSBridge
 * /RobotHardwareServiceROSBridge
 * /AutoBalancerServiceROSBridge
 * /StabilizerServiceROSBridge
 * /CollisionDetectorServiceROSBridge
 * /collision_state
 * /ImpedanceControllerServiceROSBridge
 * /AbsoluteForceSensorServiceROSBridge
 * /SoftErrorLimiterServiceROSBridge
 * /gazebo_robot_dashboard

garaemon · 2014-04-09T17:19:44Z

#23

ここの最後で.soがうまく読まれていない気がすると言っているのは同じ問題にみえますね。

k-okada · 2014-04-09T17:21:33Z

rtmlaunch というnodeはないようです．

すいません．記入間違い．直しました．重要そうなノードを引数にしてください，といういみでした．
roslaunch --args hrpsys hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launch
とか，
roslaunch --args hrpsys_py hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launch
とか関係しそうなものを調べてみて下さい．

garaemon · 2014-04-09T17:25:34Z

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_tutorials/launch/robot_hrpsys_bringup.launch#L39
このhrpsys_load_pathの値ですが、src以下を見てしまっていたりしないでしょうか?

k-okada · 2014-04-09T17:25:37Z

多分ですが，https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_tools/launch/hrpsys.launch#L48
の
<arg name="hrpsys_load_path" default="$(find hrpsys)/lib"/>
-o "manager.modules.load_path:$(arg hrpsys_load_path)"
の部分が生きていて，これを使いたいiobのある所に変える必要があります．
実際には，RobotHardware.soはhrpsys/libにあるともうので，
$(find hrpsys)/lib,$(find hrpsys_atals)/lib みたいな感じになるとおもいます．,か;かかは
ちょっとうる覚えです．

mmurooka · 2014-04-09T17:29:00Z

murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/launch$ roslaunch --args hrpsys hrpsys_gazebo_tutorials samplerobot_hrpsys_bringup.launch
ORBgiopMaxMsgSize=2147483648 HRPSYS_GAZEBO_ROBOTNAME=SampleRobot LANG=C /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/openrtm_aist/bin/rtcd /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot_nosim.xml -o manager.is_master:YES -o corba.nameservers:localhost:15005 -o naming.formats:%n.rtc -o logger.file_name:/tmp/rtc%p.log -o exec_cxt.periodic.rate:200 -o manager.shutdown_onrtcs:NO -o manager.modules.load_path:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib,/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib -o manager.modules.preload:RobotHardware.so,hrpEC.so -o manager.components.precreate:RobotHardware -o exec_cxt.periodic.type:hrpExecutionContext -o example.SequencePlayer.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.ForwardKinematics.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.ImpedanceController.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.AutoBalancer.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.StateHolder.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.TorqueFilter.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.TorqueController.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.VirtualForceSensor.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.AbsoluteForceSensor.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.KalmanFilter.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.Stabilizer.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.CollisionDetector.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.SoftErrorLimiter.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.RobotHardware.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.RobotHardware.conf __name:=hrpsys

となっていて，この中の

-o manager.modules.load_path:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib,/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib

の部分がcatkin対応していなさそうに見えます．

garaemon · 2014-04-09T17:31:42Z

$(find ...)ではなく、とりあえず直接devel以下のパスを書くとどうなるでしょうか?
.../devel/share/hprsys_gazebo_general/lib

mmurooka · 2014-04-09T17:31:55Z

ここの最後で.soがうまく読まれていない気がすると言っているのは同じ問題にみえますね。

今はinstallはせずにdevelで試していますが，似ている問題かもしれません．

mmurooka · 2014-04-09T17:40:41Z

とりあえず直接devel以下のパスを書くとどうなるでしょうか?

動いてよさそうに思うのですが動きませんでした．

murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ roslaunch --args hrpsys hrpsys_gazebo_tutorials robot_hrpsys_bringup.launch
LANG=C ORBgiopMaxMsgSize=2147483648 /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib/openrtm_aist/bin/rtcd /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot_nosim.xml -o manager.is_master:YES -o corba.nameservers:localhost:15005 -o naming.formats:%n.rtc -o logger.file_name:/tmp/rtc%p.log -o exec_cxt.periodic.rate:200 -o manager.shutdown_onrtcs:NO -o manager.modules.load_path:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/,/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib -o manager.modules.preload:RobotHardware.so,hrpEC.so -o manager.components.precreate:RobotHardware -o exec_cxt.periodic.type:hrpExecutionContext -o example.SequencePlayer.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.ForwardKinematics.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.ImpedanceController.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.AutoBalancer.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.StateHolder.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.TorqueFilter.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.TorqueController.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.VirtualForceSensor.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.AbsoluteForceSensor.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.KalmanFilter.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.Stabilizer.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.CollisionDetector.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.SoftErrorLimiter.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.conf -o example.RobotHardware.config_file:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/SampleRobot/hrpsys/SampleRobot.RobotHardware.conf __name:=hrpsys
murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ ls /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/
libhrpIo.so
murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ rostopic info /SampleRobot/joint_command
Type: hrpsys_gazebo_msgs/JointCommand

Publishers: None

Subscribers: 
 * /gazebo (http://murooka-ThinkPad-T430:58890/)

mmurooka · 2014-04-09T17:45:49Z

devel/share/hprsys_gazebo_general/lib の .soはちゃんとpublishするものです．

murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ grep "joint_command" /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so 
バイナリファイル /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so に一致しました
murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ grep "publish" /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so 
バイナリファイル /home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so に一致しました

garaemon · 2014-04-09T17:46:11Z

rosrunのコードを見ていますが、
catkinが複数のディレクトリに分散してしまう問題を解決するために
catkin_find --without-underlays --libexec --share $pkgnameというのをやっていますね。

$ catkin_find --without-underlays --libexec --share hrpsys_gazebo_general
/home/jsk/ueda/ros/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general
/home/jsk/ueda/ros/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general

garaemon · 2014-04-09T17:50:53Z

LD_LIBRARY_PATHの先頭にdevel/share/hrpsys...をつけてみるとどうでしょうか?

mmurooka · 2014-04-09T17:57:47Z

ダメです．．

murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ echo $LD_LIBRARY_PATH
/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin:/usr/lib/gazebo-2.2/plugins:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/lib:/opt/ros/hydro/lib:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin:/usr/lib/gazebo-2.2/plugins:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/plugins:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/plugins
murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ rostopic info /SampleRobot/joint_command
Type: hrpsys_gazebo_msgs/JointCommand

Publishers: None

Subscribers: 
 * /gazebo (http://murooka-ThinkPad-T430:35991/)


murooka@murooka-ThinkPad-T430:~/ros_catkin_ws/hydro$ rostopic list | grep joint_command
/SampleRobot/joint_command

mmurooka · 2014-04-09T18:00:22Z

roslaunch --args hrpsys を調べていましたが，
実行中にはこのnodeがいないのは問題ないでしょうか．

$ rosnode list | grep hrpsys
/hrpsys_profile
/hrpsys_ros_diagnostics

mmurooka · 2014-04-09T18:05:54Z

一応，rtmlaunchのターミナルのログを添付してみようかと思いましたが，
画像しか添付できないみたいですね．

garaemon · 2014-04-09T18:07:11Z

devel/lib/libhrpIo.soをえいやっと削除してみると動きますか?

mmurooka · 2014-04-09T18:16:58Z

動いてしまいます．

rtprint localhost:15005/RobotHardware0.rtc:q
で関節角が出ていてRobotHardwareも動いています．
-o manager.modules.load_pathの一個目の引数（/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib）は空です．

garaemon · 2014-04-09T18:18:32Z

つまり
libhrpIo.soをopenしようとしていて、devel/share/hrpsys_gazebo_generalのlibhrpIo.soを開いてほしいのにdevel/libのものを開いてしまっているのが問題
ということですか?

mmurooka · 2014-04-09T18:23:45Z

不思議ですがそういうことのように思います．

mmurooka · 2014-04-09T18:25:42Z

devel/lib/libhrpIo.soをえいやっと削除してみると動きますか?

さっき試したのは，これの逆でgazebo_generalの libhrpIo.soを消していました．
これも試します．

garaemon · 2014-04-09T18:29:08Z

中身を何もみないで言いますが
.soを開くためにdlopen(3)を使っていると思うのですが、これはLD_LIBRARY_PATHの先頭から指示された.soを開くという仕様だったとおもったのでLD_LIBRARY_PATHいじる作戦はうまく行きそうなものですが....

mmurooka · 2014-04-09T18:31:09Z

まだよく見ていませんが，可能性として，
https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/iob/iob.cpp
でpublishのadvertiseとsubscribeがif文の中にあってそこへ行っていないのかもしれないです．

garaemon · 2014-04-09T18:33:08Z

その場合はiob_commandがpublishされるっぽいように見えますね

garaemon · 2014-04-09T18:34:40Z

メモですが、lib/rtm/ModuleManager.cppによると、load_pathを先頭から順番に舐めて、指定された
ライブラリのファイル名と一致するファイルを探して、そのパス全体を引数にdlopenしてるように見えます。

mmurooka · 2014-04-09T18:34:56Z

topic にも serviceにも iob_commandはいないです．

k-okada · 2014-04-10T00:04:19Z

 -o manager.modules.load_path:/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/devel/share/hrpsys_gazebo_general/lib/,/home/murooka/ros_catkin_ws/hydro/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib -o manager.modules.preload:RobotHardware.so,hrpEC.so -o manager.components.precreate:RobotHardware

確認ですが，

hrpsys/lib 以下のlibIob.so を消したらhrpsys_gazebo_general/lib/libIob.soを使って動いているか，？
　→　A) manager.modules.load_path は有効に効いている
→ B) RobotHardware.so がlibIob.soをrpathなどでリンクしているわけではない
　　　→　だったら動くはず．

動かない場合A)かB)が動いていない
　　A)は，パスの区切りの文字列，あるは引数のあつかい，あるいはディレクトリの最後に/が必要か必要でないか．
　　→ -o logger.log_level:PARANOID などで見てみる

　　B) だとのちほど．

mmurooka · 2014-05-01T04:15:12Z

以下のような感じで，
(B)と(C)の間で，LD_LIBRARY_PATHの設定を変えていますが，
lddの結果は変わっているのに，
straceの結果は変わらないままなので，
やっぱりrtcdの中でLD_LIBRARY_PATHがうわ書かれているような感じなのだと思います．

(A). preloadにlibhrpIoを設定する，LD＿LIBRARY_PATHセットしない，RobotHardware.soのrpathを消さない（昨日見つけた解決策）

$ ldd /home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib/RobotHardware.so | grep libhrpIo
libhrpIo.so => /home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/build/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/build/hrpsys-base/lib/libhrpIo.so (0x00007f96e0a20000)

open("/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so", O_RDONLY) = 14
close(14)                               = 0
open("/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so", O_RDONLY) = 14
close(14)                               = 0
futex(0x7fa4922d50b0, FUTEX_WAKE_PRIVATE, 2147483647) = 0
open("/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so", O_RDONLY|O_CLOEXEC) = 14

(B). preloadにlibhrpIoを設定しない，LD＿LIBRARY_PATHセットしない，RobotHardware.soのrpathを消す

$ ldd /home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib/RobotHardware.so | grep libhrpIo
libhrpIo.so => /home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/devel/lib/libhrpIo.so (0x00007f1484e40000)

open("/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/devel/lib/libhrpIo.so", O_RDONLY|O_CLOEXEC) = 14

(C). preloadにlibhrpIoを設定しない，LD＿LIBRARY_PATHセットする，RobotHardware.soのrpathを消す

$ ldd /home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/src/rtm-ros-robotics/openrtm_common/hrpsys/lib/RobotHardware.so | grep libhrpIo
libhrpIo.so => /home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/libhrpIo.so (0x00007f734d0bc000)

open("/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/devel/lib/libhrpIo.so", O_RDONLY|O_CLOEXEC) = 14

mmurooka · 2014-05-01T18:12:07Z

roslaunch実行時に生成されるログファイル（~/.ros/log以下のログ）に
実行時のLD_LIBRARY_PATHが書かれていますが，
これを確認しても，
(C)でLD_LIBRARY_PATHをセットしたのがログに反映されていました．
以下，ログファイルの一部抜粋．

'LD_LIBRARY_PATH': '/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_roseus/src/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin:/usr/lib/gazebo-2.2/plugins:/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_tutorials/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_common/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_control/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_pr2eus/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_recognition/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_model_tools/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_roseus/devel/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_common/devel/lib:/opt/ros/hydro/lib:/home/murooka/catkin_ws/ws_jsk_roseus/src/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin:/usr/lib/gazebo-2.2/plugins:/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/plugins:/home/murooka/catkin_ws/ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/plugins',

mmurooka · 2014-05-02T17:30:37Z

[email protected] の返信で
rtmlaunchではexecveでrtcdを起動しているため，
環境変数が引き継がれないことを指摘されました．

ということで，仕切り直すと
(1) RobotHardware.soのrpathを消して，rtmlaunchでLD_LIBRARY_PATHが反映されるようにして頑張る．
(2) hrpsys_preload_rtcとhrpsys_load_pathで指定する（ #45 ）
(3) RobotHardware.soをソースからコンパイルして，その時にrpathを指定する
という選択肢があるようですが，どうしましょうか．

k-okada · 2014-05-05T16:36:36Z

いずれにせよ，

rtmlaunchではexecveでrtcdを起動しているため，

を直しましょう．まずはticket切っておいて下さい．

(3) RobotHardware.soをソースからコンパイルして，その時にrpathを指定する

がいいけど，いい感じのcmakeに引数でこれができるのかな？を確認しなければと思っていました．

2014-05-03 2:30 GMT+09:00 Masaki Murooka [email protected]:

[email protected] の返信で
rtmlaunchではexecveでrtcdを起動しているため，
環境変数が引き継がれないことを指摘されました．

ということで，仕切り直すと
(1) RobotHardware.soのrpathを消して，rtmlaunchでLD_LIBRARY_PATHが反映されるようにして頑張る．
(2) hrpsys_preload_rtcとhrpsys_load_pathで指定する（ #45 https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/pull/45）
(3) RobotHardware.soをソースからコンパイルして，その時にrpathを指定する
という選択肢があるようですが，どうしましょうか．

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//issues/35#issuecomment-42056875
.

mmurooka · 2014-05-08T02:36:37Z

rtmlaunchではexecveでrtcdを起動しているため，

を直しましょう．まずはticket切っておいて下さい．

を切りました．遅くなりました．

(3) RobotHardware.soをソースからコンパイルして，その時にrpathを指定する

がいいけど，いい感じのcmakeに引数でこれができるのかな？を確認しなければと思っていました．

hrpsysをソースから入れているときは，そこにあるソースを使いまわすのでいいでしょうか．
その場合，aptから入れている環境にはどう対応しましょう．
aptから入れている時のみ新しくソースを落としてくるとかでしょうか．

k-okada · 2014-05-08T03:07:22Z

難しいですね．
.so を分解して .o を取り出すツールがあったきがしたけど，思い出せない．それで再リンクというのもあるのかな．

2014-05-08 11:36 GMT+09:00 Masaki Murooka [email protected]:

rtmlaunchではexecveでrtcdを起動しているため，

を直しましょう．まずはticket切っておいて下さい．

を切りました．遅くなりました．

(3) RobotHardware.soをソースからコンパイルして，その時にrpathを指定する

がいいけど，いい感じのcmakeに引数でこれができるのかな？を確認しなければと思っていました．

hrpsysをソースから入れているときは，そこにあるソースを使いまわすのでいいでしょうか．
その場合，aptから入れている環境にはどう対応しましょう．
aptから入れている時のみ新しくソースを落としてくるとかでしょうか．

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//issues/35#issuecomment-42507801
.

mmurooka · 2014-05-08T06:45:09Z

.so を分解して .o を取り出すツールがあったきがしたけど，思い出せない．それで再リンクというのもあるのかな．

分からないので調べてみた限りでは，
静的ライブラリなら，ar コマンドでメンバファイルを置き換えたりできるようですが，
動的ライブラリでは，難しそうです．

そもそも実行時にリンク先ファイルが決まるものなので，
やっぱりrpathを置き換えるのが.oを置き換えることに相当するような気がします．
rpathの上書きに長さ制限さえなければいいのですが．．

garaemon · 2014-05-28T00:26:08Z

結局この問題はどうなりましたか?

mmurooka · 2014-05-28T01:20:44Z

止まっています．

とりあえず
start-jsk/rtmros_common#456
をマージしてもらえたら他の人もそのまま使えるようになるのですが
ベストではなさそうですがマージしてしまうというのは，
あまり良くないでしょうか．

それで，この解決策はちょっと微妙な方法なので，
もっと良い方法を探していくというようにしたいです．

k-okada · 2014-05-28T18:55:10Z

何とかします．

ポイントは以下の２点．

１） RobotHardwareからlibiobにrpathでリンクがつながっている件
無理やりchrpathで外す，切り替える，はちょっとやり過ぎか．
gcc -sahred -o RobotHardware.so libiob.o RobotHardware.so
みたいにしたら何が起こるだろうか？
これがだめなら，RobotHardwareのsrcを落としてコンパイルするか．

２） rtmlaunchがLD_LIBRARY_PATHを見えるように変えたい．

2014-05-28 10:20 GMT+09:00 Masaki Murooka [email protected]:

止まっています．

とりあえず
start-jsk/rtmros_common#456 start-jsk/rtmros_common#456
をマージしてもらえたら他の人もそのまま使えるようになるのですが
ベストではなさそうですがマージしてしまうというのは，
あまり良くないでしょうか．

それで，この解決策はちょっと微妙な方法なので，
もっと良い方法を探していくというようにしたいです．

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//issues/35#issuecomment-44355261
.

k-okada · 2014-06-01T17:37:22Z

@mmurooka 幾つか質問です．

とりあえず
start-jsk/rtmros_common#456
をマージしてもらえたら他の人もそのまま使えるようになるのですが

ですが，上のリンクはPRではなくてIssueにみえますが，まちがいでしょか？

マージしたらいいのは，いかでしょうか？これはcaktinだけでしょうか？rosbuildは未対応でしょうか．

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/pull/45/files

chrpathでrpathを消すというのが必要になっているとおもうけど，これはどのPRでしょうか？

k-okada · 2014-06-01T18:35:01Z

chpathでrpahを消す以外に，hrpsys_gazebo_general用にRobotHardwareを作るというのがあるとおもうけど，本当はhrpsysのソースをどこからか持ってくる，という方法がただしそうですが，以下はかなり強引に，https://github.com/k-okada/rtmros_gazebo/blob/RobotHardware_dummy/hrpsys_gazebo_general/iob/RobotHardware_dummy.cpp
というフィアルからRobotHardwareを作って見ました．やっぱ強引かな．hrpsysをinstallするときにRobotHardwareのソースをコピーしておいて，hrpsys_gazebo_generalがそれを使うようにする，というのが正統で正しそうだろうか．．．

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/pull/57/files

YoheiKakiuchi · 2014-06-01T19:01:05Z

rtmlaunchでLD_LIBRARY_PATHをみるようにするのは難しいのでしょうか？

gazebo_generalだけでなく、staroや今後つかう他のロボットも同じやり方になるので、シンプルな方が分かりやすいかと思います。
hrpsys_sourceパッケージを作るというのもあるかもしれないですね。問題となっているのは、sourceの場所が参照できないという問題ですので。
groovyはsourceの場所が参照できるので、RobotHardwareをhrpsys-baseのソースから作っていて問題なく動いているはずです。

mmurooka · 2014-06-01T22:14:41Z

ですが，上のリンクはPRではなくてIssueにみえますが，まちがいでしょか？
マージしたらいいのは，いかでしょうか？これはcaktinだけでしょうか？rosbuildは未対応でしょうか．
https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/pull/45/files

はい，間違えました．そのPRです．
rosbuildは未対応です．

chrpathでrpathを消すというのが必要になっているとおもうけど，これはどのPRでしょうか？

このPRだけで動くようになります．
rpathは消さなくても大丈夫です．
#35 (comment)
で十分に説明できているかわかりませんが，

hrpsys_preload_rtcで読み込んでほしいlibhrpioのパスを書いておくことで，
RobotHardwareがlibhrpioを探す前に，
正しいlibhrpioを無理やりdlopenするので，
RobotHardwareのrpathに応じたdlopenはしなくなっているはずです．

garaemon · 2014-06-02T02:57:27Z

rtmlaunchでLD_LIBRARY_PATHをみるようにするのは難しいのでしょうか？

gazebo_generalだけでなく、staroや今後つかう他のロボットも同じやり方になるので、シンプルな方が分かりやすいかと思います。

+1

k-okada · 2014-06-02T04:57:19Z

むつかしくはないけどかなり強く意識ないと簡単にトラブルになりますね。

また前提条件としてhrpsysでRobotHardwareをコンパイルするときにrpathしないというのが出てきます。
このrtcのlibHrpIo.soだけ別扱いにしますか？hrpsys全体でrpathしないというのは危険ですよね。
RobotHardwareCompはどうしますか？こちらもrpathははずしましでしょうか？

k-okada · 2014-06-02T04:57:41Z

hrpsys_sourceではなくhrpsys/src/rtc/RobotHardware
にインストールしてロボット毎にRobitHardwareをつくるのがシンプルに思うのですがどうでしょう？

garaemon · 2014-06-02T06:53:41Z

また前提条件としてhrpsysでRobotHardwareをコンパイルするときにrpathしないというのが出てきます。

ああ、なるほど。

ロボット毎にRobitHardwareをつくるのがシンプルに思うのですがどうでしょう？

それが良いと思います。
このRobotHardware_dummy.cppではなく、おおもとのソースコードを使うことは難しいのでしょうか?

YoheiKakiuchi · 2014-06-02T07:19:02Z

hrpsys_sourceではなくhrpsys/src/rtc/RobotHardware
にインストールしてロボット毎にRobitHardwareをつくるのがシンプルに思うのですがどうでしょう？

+1

…mros_gazebo#35 for discussion

mmurooka · 2014-06-22T09:27:27Z

#79 で解決しました．

…kin-cmake fixed conf setting in catkin.cmake to become same with the setting in CMakeList.txt

garaemon mentioned this issue Apr 9, 2014

gazebo+hrpsysでHRP2のシミュレーションがすぐできるようにする #23

Closed

7 tasks

mmurooka mentioned this issue May 8, 2014

rtmlalunch launches rtcd with execve start-jsk/rtmros_common#456

Open

k-okada added a commit to k-okada/hrpsys that referenced this issue Jun 10, 2014

(catkin.cmake) install src directory for custom iob, see start-jsk/rt…

e1f58e7

…mros_gazebo#35 for discussion

k-okada mentioned this issue Jun 10, 2014

(catkin.cmake) install src directory for custom iob start-jsk/hrpsys#87

Merged

k-okada added a commit to k-okada/hrpsys that referenced this issue Jun 11, 2014

(catkin.cmake) install src directory for custom iob, see start-jsk/rt…

1f1c531

…mros_gazebo#35 for discussion

k-okada mentioned this issue Jun 11, 2014

create RobotHardware_gazebo.so for hrpsys_gazebo_general #57

Closed

mmurooka mentioned this issue Jun 20, 2014

compile libhrpIo and RobotHardware for hrpsys_gazebo_general #79

Merged

mmurooka closed this as completed Jun 22, 2014

YoheiKakiuchi mentioned this issue Aug 7, 2014

hrpsysの周期をgazeboに同期する #103

Closed

robograffitti pushed a commit to robograffitti/rtmros_gazebo that referenced this issue Jun 24, 2015

Merge pull request start-jsk#35 from mmurooka/fix-conf-setting-in-cat…

07aed54

…kin-cmake fixed conf setting in catkin.cmake to become same with the setting in CMakeList.txt

furushchev mentioned this issue Jan 11, 2017

RobotHardwareComp is not installed as debian #233

Closed

hrpsys is not compiled in hrpsys_gazebo_general when catkin_make #35

hrpsys is not compiled in hrpsys_gazebo_general when catkin_make #35

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