ego swarm的部分问题

[VickyJeff]

您好，很好的工作，但是有几个问题想详细请教：
1、您的README里提到了ego-swarm的四个版本，请问是如何区分和获得的；
2、您提到了集群版本和编队版本，请问您的代码是哪个版本，编队版本的编队是如何体现和实现的？
如若可以，敬请指点。

[popfishy]

您好，很好的工作，但是有几个问题想详细请教： 1、您的README里提到了ego-swarm的四个版本，请问是如何区分和获得的； 2、您提到了集群版本和编队版本，请问您的代码是哪个版本，编队版本的编队是如何体现和实现的？ 如若可以，敬请指点。

不好意思，由于上周比较忙，本周才回你消息。

我提到的四个版本其实是高飞组发表在science robotics的论文[开源代码：EGO-Planner-v2](https://github.com/ZJU-FAST-Lab/EGO-Planner-v2)。论文中分别需要完成编队、跟踪等任务，在代码中分别针对这几种任务单独优化了代码得到了四种代码：

我具体提到的编队代码，即可以指定四旋翼无人机初始队形的代码为formation_ws；集群代码，则为main_ws代码，此时四旋翼无人机之间没有队形约束。编队代码在原始代码中是通过在代价函数中添加编队代价项来实现的。

[popfishy]

您好，很好的工作，但是有几个问题想详细请教： 1、您的README里提到了ego-swarm的四个版本，请问是如何区分和获得的； 2、您提到了集群版本和编队版本，请问您的代码是哪个版本，编队版本的编队是如何体现和实现的？ 如若可以，敬请指点。

我做的工作其实就是将其中两个版本的代码，移植到XTDrone仿真平台，从而在gazebo中，控制px4自带的四旋翼无人机模型。