learning rgbd-slam by gaoxiang12 数据集地址：http://yun.baidu.com/s/1i33uvw5
修改地方：
- 暂时无法选择特征提取方式，只是简单按照字符匹配，选择ORB
- pnp函数在opencv3.2中已经不一样了，请参考最新的参数列表修改
- 点云图好像有点问题，对Z和X同时取反了
- g2o的c++11编译问题，已添加了那段程序，有效果，但是会出现一些警告
- 待说明
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