add node to publish smach_state of lead_teleop program

[k-okada]

this program outputs smach state for lead_teleop

@tkmtnt7000 Could you create node to subscribe /server_name/smach/container_status, get active_states / local_data (you need unpickle it) and send email with images?

header: 
  seq: 4
  stamp: 
    secs: 1656501929
    nsecs: 243063130
  frame_id: ''
path: "/SM_ROOT"
initial_states: [START]
active_states: [WALK]
local_data: "(l(da(dS'DESCRIPTION'\nS'Start Walking'\nsa(l(daa."
info: ''
---
header: 
  seq: 5
  stamp: 
    secs: 1656501937
    nsecs: 243184788
  frame_id: ''
path: "/SM_ROOT"
initial_states: [START]
active_states: [FIND-PERSON]
local_data: "(l(da(dS'DESCRIPTION'\nS'Find Person'\nsa(l(daa."
info: ''
---

[tkmtnt7000]

Could you create node to subscribe /server_name/smach/container_status, get active_states / local_data (you need unpickle it) and send email with images?

I'll do that.

[tkmtnt7000]

I simply create a node to subscribe /server_name/smach/container_status, get active_states / local_data and send email with embed images.
This is a sample code with kitchen demo and we can see the result in the mail Fetch Go to Kitchen in 13:38.
The code is still too dirty to be PR, so I'll fix it up a bit more and support unitree version.
https://gist.github.com/tkmtnt7000/c3e632b8a431d786b10c9e6a85f318f5

[k-okada]

@tkmtnt7000
ちょっと見てみました， https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/d6f79a303bd30500c619c657fffa0b466af19d62/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/scripts/meeting.l https://gist.github.com/k-okada/4d0dabe396a6af37ca0511d40b4e21e4

1. メールは何時送るか？　デモが終わった後？　デモの途中で何回も？
   　なんとなくですが，デモが終わった後が良い気がしました．そのためにはSmachで何時でもが始まって何時でもが終わるか？というルールを作る必要があるとおもいます．例えば，:start　で始まり， :end で終わる，などです．. https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/d6f79a303bd30500c619c657fffa0b466af19d62/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/scripts/meeting.l#L187-L188

２）Smachから何を出力するか
　　smach はactive stateに加えて， info とlocal_data を出力します．http://docs.ros.org/en/noetic/api/smach_msgs/html/msg/SmachContainerStatus.html
jsk-ros-pkg/jsk_roseus#716 で info に関数名かドキュメントを出力するようにしてみました．が，これは横道にそれた感じです．

３）Smachから何を出力するか
多分ですが，SmachContainerStatus は状態遷移のタイミングで出力されています．この時，あるStateでlocal_dataをセットしても，それが出力されるのは次のStateに行った後のactive_statesとともに表示されている気がします．
　そう考えると，これは「遷移」を出力している，と捉えるのでいいのかな，とおもいました．

　で，その遷移の説明，と（あれば）その時の画像をつければいいのではないかと，それが．https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/d6f79a303bd30500c619c657fffa0b466af19d62/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/scripts/meeting.l#L166-L169 になります．（地味に，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/d6f79a303bd30500c619c657fffa0b466af19d62/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/scripts/meeting.l#L203 を忘れるとう上手くloca_dataがでていかないきがします）

４）その出力をどう使うか，
出力は上のgistで読み込む事が出来ます．これで，startステートでリストにdesription/imageを保存し，endステートが来たら，メールを出力する，というのが出来るのではないかとおもいます．

＊＊　で，こう考えたら，次はこの仕組みで，今までのメールのどれぐらいがカバー出来るか，というのを考えるのが良いです．

1)　kichin デモ（は，このリンクでいいのかな？）
jsk-ros-pkg#1463 (comment)
　は出来る気がします．
２）Unitree
　起動しましたは(#24
)，最初に立ち上がる　https://github.com/k-okada/jsk_robot/blob/unitree/jsk_unitree_robot/jsk_unitree_startup/scripts/wakeup.l　をsmach 化したら対応出来るはずです．星占いとかはペンディング，メールの件名はどうしよう？

３）散歩して？Watchdogで？，人を見つけたら，人が居たよ，と書いてあるメールが出せる気がします．
　人が居たときにSmachが別Stateに入るようにする（https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/d6f79a303bd30500c619c657fffa0b466af19d62/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/scripts/meeting.l#L138-L143 みたいに書いて，条件が変わったら遷移するようにする？）のかな．

　あとは，PythonでSmach書くと定期的にStatusが出力されるので，https://github.com/ros/executive_smach/blob/31cc55743431f48e37ee71d26acd5833ebd3753e/smach_ros/src/smach_ros/introspection.py#L165 Statusの出力は遷移時にこだわる必要はない．ということはStateの中で条件が変わったら遷移は性無いけど，user_data書き換えてStateを出力する，というのもあるのかもしれない．ただ，これをやると，結局何でもありだから，［システム」という感じはしなくなりそう．

なので，まずは，fetchのキッチンでもにuser_dataを加えて，今送っているのと「等価」なメールが出せないか，考えてみるのが良いとおもいます．

[tkmtnt7000]

こんな感じでstartが来たら記録を開始してendが来たらメールを送るプログラムを書いています．
https://github.com/tkmtnt7000/jsk_robot/blob/kitchen-smach-state/jsk_robot_common/jsk_robot_startup/scripts/smach_to_mail.py
今は手元のPCで適当なsmachを書いて試している状態ですが，73B2のキッチン周りが空いた段階で試してみます．

[k-okada]

unitree で実験してみましょう． -- ◉ Kei Okada 2022年7月26日(火) 11:12 Naoto Tsukamoto ***@***.***>:

…

こんな感じでstartが来たら記録を開始してendが来たらメールを送るプログラムを書いています． https://github.com/tkmtnt7000/jsk_robot/blob/kitchen-smach-state/jsk_robot_common/jsk_robot_startup/scripts/smach_to_mail.py 今は手元のPCで適当なsmachを書いて試している状態ですが，73B2のキッチン周りが空いた段階で試してみます． — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[k-okada]

a589b5e
にエラーチェック中心にコード追加したので，良いと思ったものをmergeしてみてください．
self.sender_address = "[email protected]"
self.receiver_address = "[email protected]"
はカスタム可能だと嬉しいです．

[k-okada]

@tkmtnt7000 pepper で実験してみました．メールが届いたとおもいます．
プログラムは，https://github.com/k-okada/jsk_robot/blob/kitchen-smach-state/jsk_robot_common/jsk_robot_startup/scripts/smach_to_mail.py です．一応，こちらではこれでOKと思いました．適当に取り込んでください．
これを使うためには，tkmtnt7000#5 が必要です

サンプルプログラムは，https://github.com/k-okada/jsk_robot/blob/pepper_cross/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/scripts/meeting.l です．
https://github.com/k-okada/jsk_robot/blob/pepper_cross/jsk_robot_common/jsk_robot_startup/lifelog/speaking-program-is-started-or-terminated.l も作ってみたのですが，異常に難しくなってしまいました．

．

[tkmtnt7000]

ありがとうございます．pepperからのメール届きました．
smach_to_mail.pyをキッチンデモ等で試したらjsk-ros-pkgにプルリクを出します．

[iory]

こちら僕の方でもunitreeで試しました。
試したものはlead-teleop-state.lと呼ばれるもので、散歩中に見つけた人の画像を最後にメールするというものと、
https://github.com/iory/jsk_robot/blob/unitree-camera-walk-app/jsk_unitree_robot/jsk_unitree_startup/scripts/lead-teleop-state.l

散歩中に定期的にメールを出すものです。
https://github.com/iory/jsk_robot/blob/unitree-camera-walk-app/jsk_unitree_robot/jsk_unitree_startup/scripts/walk-notifier.l

次のようにメールがが来ることを確認しました。

[k-okada]

closed via #69 (and jsk-ros-pkg#1615)