[jsk_tools] add rossetclient #1746
Conversation
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what is your assumption? 1) the robot run with DHCP address? or 2) robot changes network configuration from local netwrork to LTE/5G or wired connection to wireless connection during operation?
The reason we only rely on ROS_IP is we had MANY trouble on ROS_HOSTNAME, and rely on FQDN is always cause trouble and very hard to find the problem. |
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knorth55/jsk_robot#273 での使用のために追加しました。 現在、Fetchはネットワーク監視スクリプトの挙動によりたまにNetworkManagerの再起動が行われ、このときにIPアドレスを一時的に持たない状態になり、ROS_IPの設定ではROSノードが通信できない状態になるらしいです。(この問題の詳細については @iory @708yamaguchi @tkmtnt7000 が詳しいようです。) 一方、この方法だと、fetch上のアクセスポイントへ接続している際にfetch1075では名前解決出来ないので、ROSの通信を行うことができません。そのためにこの使い方をしているときにはFetch体内のROSノード立ち上げの際にROS_IPを10.42.0.1に設定するか、ROS_HOSTNAMEをfetch1075.localに設定したいです。 この設定を簡単に切り替えるために、一つの変数を受け取って、ROS_IPだけでなくROS_HOSTNAMEを設定したいときも適切に設定するためのコマンドとしてこのPRを用意しました。 |
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ちゃんとわかっていないけど，NetworkManagerに依存せずに /etc/network/interaces
に直書きする，というのはダメなのかな。
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◉ Kei Okada
2022年6月29日(水) 12:45 Koki Shinjo ***@***.***>:
knorth55/jsk_robot#273 <knorth55/jsk_robot#273>
での使用のために追加しました。
現在、Fetchはネットワーク監視スクリプトの挙動によりたまにNetworkManagerの再起動が行われ、このときにIPアドレスを一時的に持たない状態になり、ROS_IPの設定ではROSノードが通信できない状態になるらしいです。(この問題の詳細については
@iory <https://github.com/iory> @708yamaguchi
<https://github.com/708yamaguchi> @tkmtnt7000
<https://github.com/tkmtnt7000> が詳しいようです。)
これに対処するために、自動起動のROSノードはROS_HOSTNAMEをfetch1075などホスト名に設定して起動されています。これで通常時は133に接続されているロボットはfetchへ名前解決ができ、fetchのNetworkManager再起動時もFetch体内のノードは自分自身へ名前解決できるというコンセプトのようです。
一方、この方法だと、fetch上のアクセスポイントへ接続している際にfetch1075では名前解決出来ないので、ROSの通信を行うことができません。そのためにこの使い方をしているときにはFetch体内のROSノード立ち上げの際にROS_IPを10.42.0.1に設定するか、ROS_HOSTNAMEをfetch1075.localに設定したいです。
この設定を簡単に切り替えるために、一つの変数を受け取って、ROS_IPだけでなくROS_HOSTNAMEを設定したいときも適切に設定するためのコマンドとしてこのPRを用意しました。
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ネットワークの設定を固定するならNetworkManager要らないのですが、73B2内で使うのと73B2外で使うので設定を変えていて、簡単に設定を切り替えるのにNetworkManagerを使用しています。 |
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これは，本当に長い戦いの歴史があるんだけど，外部PCから使っている人がhostnameを使う場面で，結局DNSが引けていない，間違えている，，，，等の問題が頻出して，結局rossetipが生まれた，という経緯かと思います。 |
sktometometo
force-pushed
the
PR/add-rossetclient
branch
from
1d8bf7d
to
f98385b
Compare
add
rossetclientcommand to setROS_IPandROS_HOSTNAME.Currently we have
rossetipcommands to setROS_IP. But this command does not support to setROS_HOSTNAMEto hostname or FQDN likerossetip fetch1075.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp.rossetclientcommand has almost the same behavior but it setROS_HOSTNAMEto argument when argument is not ip address, nor network device.