rosdep cannot install package if manifest.xml has <rosdep> and <depend>

[garaemon]

manifest.xmlにrosdepとdependタグの両方を書くと、rosdepでパッケージがインストールされない気がします

たとえばmanifest.xmlを以下のようにすると

<package>
  <description brief="opt_camera">

     opt_camera

  </description>
  <author>Kei Okada</author>
  <license>BSD</license>
  <review status="unreviewed" notes=""/>
  <url>http://ros.org/wiki/opt_camera</url>
  <rosdep name="image_proc" />

  <depend package="sensor_msgs"/>
  <depend package="driver_base"/>
  <depend package="image_proc"/>
  <depend package="dynamic_reconfigure"/>
  <depend package="camera_calibration_parsers" />
  <depend package="compressed_image_transport"/>
  <rosdep name="image_proc" />
</package>

$ rosdep install opt_camera                                                                    
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
opt_camera: Missing resource image_proc
ROS path [0]=/opt/ros/groovy/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/groovy/share
ROS path [2]=/opt/ros/groovy/stacks
ROS path [3]=/home/jskuser/ros/hydro/src

いっぽうで以下のようにすると

<package>
  <description brief="opt_camera">

     opt_camera

  </description>
  <author>Kei Okada</author>
  <license>BSD</license>
  <review status="unreviewed" notes=""/>
  <url>http://ros.org/wiki/opt_camera</url>
  <rosdep name="image_proc" />

  <depend package="sensor_msgs"/>
  <depend package="driver_base"/>
  <depend package="image_proc"/>
  <depend package="dynamic_reconfigure"/>
  <depend package="camera_calibration_parsers" />
  <depend package="compressed_image_transport"/>
</package>

$ rosdep install opt_camera                                    
executing command [sudo apt-get install ros-groovy-image-proc]
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
The following NEW packages will be installed:
  ros-groovy-image-proc
0 upgraded, 1 newly installed, 0 to remove and 18 not upgraded.
Need to get 0 B/183 kB of archives.
After this operation, 722 kB of additional disk space will be u
Selecting previously unselected package ros-groovy-image-proc.
(Reading database ... 578511 files and directories currently in
Unpacking ros-groovy-image-proc (from .../ros-groovy-image-proc+0000_amd64.deb) ...
Setting up ros-groovy-image-proc (1.10.13-0precise-20140208-064

[garaemon]

If we use a script like below, it is solved however ...

#!/bin/bash

packages=`rospack depends opt_camera`
db_packages=`rosdep db`
for pkg in $packages
do
    if [ "`echo $db_packages | grep -c $pkg`" != "0" ]; then
        sudo apt-get install `rosdep db | grep $pkg | cut -d" " -f3`
    fi
done

[garaemon]

rosdepを直すべきか

[garaemon]

関連

ros-infrastructure/rosdep#268

http://answers.ros.org/question/75241/install-ros-dependencies-from-apt/?comment=75346#comment-75346

[garaemon]

いくつかの問題がごっちゃになってますね

1. rosdepではmanifest.xmlがpackage.xmlよりも優先される
2. package.xmlはrosのパッケージ名とaptのパッケージ名をうまく扱える
3. manifest.xmlはrosのパッケージ名はdepend, aptのパッケージ名にはrosdepを使うように作られてる.
   つまり、rosdepで指定されたパッケージはrosのパッケージとみなされないので、rosmakeがリンカフラグなどを取得しようとしない

[garaemon]

とりあえずの解決案として、

1. manifest.xmlにrosdepとdependの両方を書いて、上のようなスクリプトでその場を濁す
2. rosdepにissueをきって解決を待つ

というのが良いのではと思いますがどうでしょうか @k-okada

[k-okada]

ros-infrastructure/rospkg#55

rosdep的な解決は上の経緯でなさそうです

manifest.xmlをリネームしておいてインストールしちゃうかどうかが判断になりそうですが

リネームしないなら

1. インストール時のrosdep install 時にはmanifest.xmlを一時的に回避してpackage.xmlを使う.
   これはjsk.rosbuildに書いておく
2. catkin でインストールするときはmanifest.xmlをリネームしてもらう

リネームしちゃうなら

1. jsk.rosbuildでrosbuildならrosdep後にmanifest.xmlにもどす

後者でしょうか？

[garaemon]

こんなかんじのスクリプトで対応するのはなしでしょうか?

find . -name manifest.xml | xargs -n 1 dirname | xargs -n 1 basename | xargs -n 1 rospack rosdep | cut -f2 -d" " | xargs -n 1 rosdep resolve | sed -e "s/^#.*//g" | xargs -n 1 sudo apt-get install

[garaemon]

jsk.rosbuildだけではなくて、.travis.ymlの話もありますね。

jsk.rosbuildではリネーム作戦ありだとおもいます。
travisでもそうすればいいんでしょうかね。

ですがそのいっぽうで、何も考えずにcatkinとしてコンパイルしたい人もいるかもですが...

結局manifest.xmlをディレクトリに存在させる限り、

1. rename
2. 不思議ワンライナー

のどちらかしかないですね

[garaemon]

逆に、manifest.xmlをデフォルトではmanifest.xml.deprecatedとかにしておく、という作戦もありそうな気がします(まだ早いですが)

[garaemon]

とりあえず、各レポジトリのtravis.ymlはrename作戦でいくことにします。

[k-okada]

逆に、manifest.xmlをデフォルトではmanifest.xml.deprecatedとかにしておく、という作戦もありそうな気がします(まだ早いですが)

はい。僕の意見はこれです。rosmakeメインユーザからは反論があるかもしれません。

[tnaka]

rosmakeされたときに ln -sf manifest.xml.depreciated manifest.xml するようにしておけば良いような気がしますがどうでしょうか。
rosbuild_initする前にexecute_processで上のコマンドを入れておけば間に合いそうな気がします。

二回目にrosdepしたときにのみ動かない、という奇妙なことになりますが、そこは旧バージョンを使っているので消す手間を取るか移行してくださいということでどうでしょうか。

[garaemon]

今後、rosbuildを使っていくのはどうあっても無理なので、以下の手順で進めるのがgithub/travisに移行した利点が生かせるのではないでしょうか

1. manifest.xmlリネーム作戦でどうにかする環境を作る (hydro/groovy catkin/rosbuildのテスト環境を作る)
2. catkin化されてないパッケージに関してチケットを切りまくる (皆が作業したらcatkinへの苦手意識もへるはず)
3. チケットが全部なくなったらmanifest.xml.deprecatedにrename

[garaemon]

@tnaka rosmakeのcmakeが走る前にrospackとか走って問題にならないでしょうか?

[garaemon]

いや、rosbuildでやるひとは一番初めに一回だけln -sf manifest.xml.deprecated manifest.xml
すればいいんですかね

[tnaka]

なるほど、rosmakeは各ディレクトリでcmakeする前にパッケージの依存関係を調べるのでrosmake時にはmanifest.xmlは必要そうですね。
rosmakeする前にスクリプトか何かでlnするのが良さそうです。

ところで、fuerteなどで古いrosdepを使っている人はmanifest.xmlに書く方法で問題ないですよね？
表記が変わっていてだめということでないのならば、rosdepの古いバージョンを入れておけば解決することはあるでしょうか。

[garaemon]

メモ

manifest.xmlとpackage.xmlを両方持ってるパッケージ一覧

$ find . -name package.xml -exec dirname {} \; | xargs -n 1 -i find {} -name manifest.xml -exec basename {} \;

manifest.xmlとpackage.xmlを両方持ってたらmanifest.xml.deprecatedにrename

$ find . -name package.xml -exec dirname {} \; | xargs -n 1 -i find {} -name manifest.xml | xargs -n 1 -i mv {} {}.deprecated

manifest.xml.deprecatedをmanifest.xmlにln

$ find . -name manifest.xml.deprecated | xargs -n 1 -i dirname {} | xargs -n 1 -i ln -sf `pwd`/{}/manifest.xml.deprecated `pwd`/{}/manifest.xml

[garaemon]

ところで、fuerteなどで古いrosdepを使っている人はmanifest.xmlに書く方法で問題ないですよね？
表記が変わっていてだめということでないのならば、rosdepの古いバージョンを入れておけば解決することはあるでしょうか。

rosdepはいつのバージョンからか、 https://github.com/ros/rosdistro/ をみるようになってるので、古いバージョンにしてもそれが参照するパッケージのリストは最新のものになる気がします